CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Updates docs/simple_offboard.md

Browse Source 
Auto commit by GitBook Editor
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2017-12-06 06:02:17 +03:00
parent 4dc020b037
commit 34a82320d5
1 changed files with 33 additions and 4 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

37
docs/simple_offboard.md
View File

@@ -23,7 +23,8 @@ Simple offboard
```python
import rospy
from clever.srv import SetPosition, \
from clever.srv import Navigate, \
SetPosition, \
SetPositionYawRate, \
SetPositionGlobal, \
SetPositionGlobalYawRate, \
@@ -40,6 +41,8 @@ rospy.init_node('foo')
# Создаем прокси ко всем сервисам:
set_position = rospy.ServiceProxy('/navigate', Navigate)
set_position = rospy.ServiceProxy('/set_position', SetPosition)
set_position_yaw_rate =
rospy.ServiceProxy('/set_position/yaw_rate', SetPositionYawRate)
@@ -91,9 +94,35 @@ release = rospy.ServiceProxy('/release', Trigger)
telemetry = get_telemetry()
print telemetry.x, telemetry.y, telemetry.z
```
### navigate
Прилететь в обозначенную точку по прямой.
Параметры:
* x, y, z – координаты в системе `frame_id`
* yaw – угол по рысканью
* speed – скорость полета (скорость движения setpoint)
* frame_id, update_frame, auto_arm.
Примеры:
```python
# прилететь по прямой в точку 5:0 (высота 2)
# в локальной системе координат со скоростью 0.8 м/с
navigate(5, 0, 3, speed=0.8)
```
```python
# прилететь в точку 3:2 (высота 2) в системе координат маркерного поля
# со скоростью 1 м/с
navigate(3, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)
```
### set_position
Установить позицию и рысканье.
Установить цель по позиции и рысканью. Для полета на точку по прямой используйте `navigate`.
Параметры: x, y, z, yaw, frame_id, update_frame
@@ -112,10 +141,10 @@ set_position(x=0, y=-1, z=0, frame_id='fcu_horiz') # пролететь впр
```
Задание позиции относительно системы маркеров
(фрейм marker_map не будет опубликован, пока коптер хоть раз не увидит один из маркеров):
(фрейм `aruco_map` не будет опубликован, пока коптер хоть раз не увидит один из маркеров):
```python
set_position(x=2, y=2, z=3, frame_id='marker_map', update_frame=True) # полет в координату 2:2, высота 3 метра
set_position(x=2, y=2, z=3, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # полет в координату 2:2, высота 3 метра
```
### set_position_yaw_rate