Merge branch 'master' of github.com:CopterExpress/clever

SUMMARY.md

@@ -26,7 +26,7 @@
 * [Работа с SITL](docs/sitl.md)
 * [Подключение GPS](docs/gps.md)
 * [Использование 3G-модема](docs/3g.md)
-* [Примеры программ](primeri-programm.md)
+* [Примеры программ](docs/snippets.md)
 * Учебник
   * [Урок 1](docs/les1.md)
   * [Урок 2](docs/les2.md)

docs/snippets.md

@@ -4,26 +4,6 @@
 Python
 ---
 
-Взлет и ожидание окончания взлета:
-```python
-TOLERANCE = 0.2  # точность проверки высоты (м)
-
-# Запоминаем изначальную точку
-start = get_telemetry()
-
-# Взлетаем на 2 м
-print navigate(z=2, speed=0.5, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True)
-
-# Ожидаем взлета
-while True:
-    # Проверяем текущую высоту
-    if get_telemetry().z - start.z < TOLERANCE:
-        # Взлет завершен
-        break
-```
-
----
-
 Функция определения расстяния между двумя точками (**важно**: точки должны быть в одной [системе координат](/docs/frames.md)):
 
 ```python
@@ -33,19 +13,50 @@ def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
 
 ---
 
-Начать лететь в точку и ждать пока коптер долетит в нее:
+Взлет и ожидание окончания взлета:
+
 ```python
-TOLERANCE = 0.2  # точность проверки прилета (м)
+z = 2  # высота
+tolerance = 0.2  # точность проверки высоты (м)
+
+# Запоминаем изначальную точку
+start = get_telemetry()
+
+# Взлетаем на 2 м
+print navigate(z=z, speed=0.5, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True)
+
+# Ожидаем взлета
+while True:
+    # Проверяем текущую высоту
+    if get_telemetry().z - start.z + z < tolerance:
+        # Взлет завершен
+        break
+    rospy.sleep(0.2)
+```
+
+---
+
+Лететь в точку и ждать пока коптер долетит в нее:
+
+```python
+tolerance = 0.2  # точность проверки прилета (м)
+frame_id='aruco_map'
 
 # Летим в точку 1:2:3 в поле ArUco-маркеров
-print navigate(frame_id='aruco_map', x=1, y=2, z=3, speed=0.5)
+print navigate(frame_id=frame_id, x=1, y=2, z=3, speed=0.5)
 
 # Ждем, пока коптер долетит до запрошенной точки
 while True:
-    telem = get_telemetry()
+    telem = get_telemetry(frame_id=frame_id)
     # Вычисляем расстояние до заданной точки
-    if get_distance(1, 2, 3, telem.x, telem.y, telem.z) < TOLERANCE:
+    if get_distance(1, 2, 3, telem.x, telem.y, telem.z) < tolerance:
         # Долетели до необходимой точки
         break
-    rospy.sleep(0.1)
+    rospy.sleep(0.2)
 ```
+
+---
+
+Флип:
+
+TODO