CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-30 14:59:31 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add info on configuring rangefinder in PX4

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-02-25 19:16:29 +03:00
parent bfaa28a7ac
commit 289f01428a
1 changed files with 10 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

11
docs/ru/laser.md
View File

@@ -32,7 +32,16 @@ rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_sub
### Настройки PX4
TODO
Для использования данных с дальномера в [PX4 должен быть сконфигурирован](px4_parameters.md).
При использовании EKF2 (`SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
* `EKF2_HGT_MODE` = `2` (Range sensor) – при полете над горизонтальным полом;
* `EKF2_RNG_AID` = `1` (Range aid enabled) – в остальных случаях.
При использовании LPE (`SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
* В параметре `LPE_FUSION` включен флажок "pub agl as lpos down" – при полете над горизонтальным полом.
### Получение данных из Python