Merge branch 'master' into 22-armhf

2026-05-26 21:19:35 +00:00 · 2021-06-01 04:00:06 +03:00
parent f51044f44e f29686b9f4
commit 20867e2cd3
32 changed files with 61 additions and 54 deletions
--- a/clover/launch/led.launch
+++ b/clover/launch/led.launch
@@ -36,7 +36,7 @@
            posctl: { r: 50, g: 100, b: 220 }
            offboard: { r: 220, g: 20, b: 250 }
            low_battery: { threshold: 3.6, effect: blink_fast, r: 255, g: 0, b: 0 }
-            error: { effect: flash, r: 255, g: 0, b: 0 }
+            error: { effect: flash, r: 255, g: 0, b: 0, ignore: [ "[lpe] vision position timeout" ]}
        </rosparam>
    </node>
 </launch>
--- a/clover/src/led.cpp
+++ b/clover/src/led.cpp
@@ -12,6 +12,7 @@

 #include <ros/ros.h>
 #include <string>
+#include <vector>
 #include <boost/algorithm/string.hpp>

 #include <clover/SetLEDEffect.h>
@@ -29,6 +30,7 @@ ros::Timer timer;
 ros::Time start_time;
 double blink_rate, blink_fast_rate, flash_delay, fade_period, wipe_period, rainbow_period;
 double low_battery_threshold;
+std::vector<std::string> error_ignore;
 bool blink_state;
 led_msgs::SetLEDs set_leds;
 led_msgs::LEDStateArray state, start_state;
@@ -274,6 +276,10 @@ void handleMavrosState(const mavros_msgs::State& msg)
 void handleLog(const rosgraph_msgs::Log& log)
 {
 	if (log.level >= rosgraph_msgs::Log::ERROR) {
+		// check if ignored
+		for (auto const& str : error_ignore) {
+			if (log.msg.find(str) != std::string::npos) return;
+		}
 		notify("error");
 	}
 }
@@ -302,6 +308,7 @@ int main(int argc, char **argv)
 	nh_priv.param("rainbow_period", rainbow_period, 5.0);

 	nh_priv.param("notify/low_battery/threshold", low_battery_threshold, 3.7);
+	nh_priv.param("notify/error/ignore", error_ignore, {});

 	ros::service::waitForService("set_leds"); // cannot work without set_leds service
 	set_leds_srv = nh.serviceClient<led_msgs::SetLEDs>("set_leds", true);
--- a/clover/src/optical_flow.cpp
+++ b/clover/src/optical_flow.cpp
@@ -153,7 +153,7 @@ private:
 			cv::Point2d shift = cv::phaseCorrelate(prev_, curr_, hann_, &response);

 			// Publish raw shift in pixels
-			static geometry_msgs::Vector3Stamped shift_vec;
+			geometry_msgs::Vector3Stamped shift_vec;
 			shift_vec.header.stamp = msg->header.stamp;
 			shift_vec.header.frame_id = msg->header.frame_id;
 			shift_vec.vector.x = shift.x;
@@ -180,7 +180,7 @@ private:
 			double flow_y = atan2(points_undist[0].y, focal_length_y);

 			// // Convert to FCU frame
-			static geometry_msgs::Vector3Stamped flow_camera, flow_fcu;
+			geometry_msgs::Vector3Stamped flow_camera, flow_fcu;
 			flow_camera.header.frame_id = msg->header.frame_id;
 			flow_camera.header.stamp = msg->header.stamp;
 			flow_camera.vector.x = flow_y; // +y means counter-clockwise rotation around Y axis
@@ -199,7 +199,7 @@ private:
 			if (calc_flow_gyro_) {
 				try {
 					auto flow_gyro_camera = calcFlowGyro(msg->header.frame_id, prev_stamp_, msg->header.stamp);
-					static geometry_msgs::Vector3Stamped flow_gyro_fcu;
+					geometry_msgs::Vector3Stamped flow_gyro_fcu;
 					tf_buffer_->transform(flow_gyro_camera, flow_gyro_fcu, fcu_frame_id_);
 					flow_.integrated_xgyro = flow_gyro_fcu.vector.x;
 					flow_.integrated_ygyro = flow_gyro_fcu.vector.y;
@@ -236,7 +236,7 @@ publish_debug:
 			}

 			// Publish estimated angular velocity
-			static geometry_msgs::TwistStamped velo;
+			geometry_msgs::TwistStamped velo;
 			velo.header.stamp = msg->header.stamp;
 			velo.header.frame_id = fcu_frame_id_;
 			velo.twist.angular.x = flow_fcu.vector.x / integration_time.toSec();
--- a/clover/src/simple_offboard.cpp
+++ b/clover/src/simple_offboard.cpp
@@ -712,7 +712,7 @@ bool serve(enum setpoint_type_t sp_type, float x, float y, float z, float vx, fl
 		}

 		if (sp_type == VELOCITY) {
-			static Vector3Stamped vel;
+			Vector3Stamped vel;
 			vel.header.frame_id = frame_id;
 			vel.header.stamp = stamp;
 			vel.vector.x = vx;
--- a/clover/src/vpe_publisher.cpp
+++ b/clover/src/vpe_publisher.cpp
@@ -53,7 +53,7 @@ void publishZero(const ros::TimerEvent& e)
 	}

 	ROS_INFO_THROTTLE(10, "publish zero");
-	static geometry_msgs::PoseStamped zero;
+	geometry_msgs::PoseStamped zero;
 	zero.header.frame_id = local_frame_id;
 	zero.header.stamp = e.current_real;
 	zero.pose.orientation.w = 1;
--- a/docs/en/arduino.md
+++ b/docs/en/arduino.md
@@ -66,7 +66,7 @@ The set of services and topics is similar to the regular set in [simple_offboard
 An example of a program that controls the copter by position using the `navigate` and `set_mode` services:

 ```cpp
-// Connecting libraries for working with rosseral
+// Connecting libraries for working with rosserial
 #include <ros.h>

 // Connecting Clover and MAVROS package message header files
--- a/docs/en/aruco_map.md
+++ b/docs/en/aruco_map.md
@@ -139,7 +139,7 @@ navigate(x=2, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map')

 Starting with the [image](image.md) version 0.18, the drone also can fly relative to a marker in the map, even if it is not currently visible. Like with [single-marker navigation](aruco_marker.md#working-with-detected-markers), this works by setting the frame_id parameter to aruco_ID, where ID is the desired marker number.

-The folloding code will move the drone to the point 1 meter above the center of marker 5:
+The following code will move the drone to the point 1 meter above the center of marker 5:

 ```python
 navigate(frame_id='aruco_5', x=0, y=0, z=1)
--- a/docs/en/events.md
+++ b/docs/en/events.md
@@ -1,5 +1,5 @@
 # Events

-Clover is being used in a lot of educational events and competitions, such as WorldSkills, NTI Olypics, Copter Hack, Innopolis Open Robotics, etc.
+Clover is being used in a lot of educational events and competitions, such as WorldSkills, NTI Olympics, Copter Hack, Innopolis Open Robotics, etc.

 This section contains articles written specifically for a particular event.
--- a/docs/en/fpv_clover_4_2.md
+++ b/docs/en/fpv_clover_4_2.md
@@ -34,7 +34,7 @@
        <img src="../assets/fpv/fpv_9.png" width=300 class="zoom border">
    </div>

-    > **Hint** Сheck what you are wearing shrink tubes before soldering the wires.
+    > **Hint** Check what you are wearing shrink tubes before soldering the wires.

 6. Solder the JST male connector to the transmitter.

--- a/docs/en/leds_old.md
+++ b/docs/en/leds_old.md
@@ -98,7 +98,7 @@ Main strip control methods:

 + `numPixels()` returns the number of pixels in the strip. Convenient for whole strip operations.
 + `setPixelColor(pos, color)` sets the pixel color at `pos` to `color`. Color should be a 24-bit value, where the first 8 bits are for the red channel, the next 8 bits are for the green channel, and the last 8 bits are for the blue channel. You may use the `Color(red, green, blue)` convenience function to convert colors to this format. Each color value should be an integer in the \[0..255\] range, where 0 means zero brightness and 255 means full brightness.
-+ `SetPixelColorRGB(pos, red, green, blue)` sets the pixel at `pos` to the color value with components `red`, `green` and `blue`. Each component value shoule be an integer in the \[0..255\] range, where 0 means zero brighness and 255 means full brightness.
+ `SetPixelColorRGB(pos, red, green, blue)` sets the pixel at `pos` to the color value with components `red`, `green` and `blue`. Each component value should be an integer in the \[0..255\] range, where 0 means zero brightness and 255 means full brightness.
 + `show()` updates the strip state. Any changes to the strip state are only pushed to the actual strip after calling this method.

 ## Does it have to be this way?
--- a/docs/en/ssh.md
+++ b/docs/en/ssh.md
@@ -15,7 +15,7 @@ Password: `raspberry`.

 For SSH access from Windows, you may use [PuTTY] (https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html).

-You can also gain SSH access from your smart-phone using the [Termius] app (https://www.termius.com).
+You can also gain SSH access from your smart-phone using the [Termius](https://www.termius.com) app.

 Read more: https://www.raspberrypi.org/documentation/remote-access/ssh/README.md

--- a/docs/ru/4in1.md
+++ b/docs/ru/4in1.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # Подключение регуляторов 4in1

-## Распиновка платы реуляторов 4in1
+## Распиновка платы регуляторов 4in1

 Одним цветом выделены соответствующие фазные провода (рис. 1a) и управляющий ими сигнал (рис. 1b).

@@ -10,7 +10,7 @@

 На рис. 2a указана распиновка гребенки:

-* **SIGNAL** – подключение регуляторов. Каждый пин имет свой собственный сигнал. На 5 и 6 сигнал можно получать ШИМ сигнал (Например, можно подключить сервопривод).
+* **SIGNAL** – подключение регуляторов. Каждый пин имеет свой собственный сигнал. На 5 и 6 сигнал можно получать ШИМ сигнал (Например, можно подключить сервопривод).
 * **GND** – земля полетного контроллера. Единая шина на всех пинах GND (отмечены черным).
 * 1, 2, 3, 4 – порты для подключения ESC.
 * 1, 2 - порты расширения выходного ШИМ сигнала (настраиваются в QGroundControl, также могут использоваться для управления гексакоптером).
@@ -23,7 +23,7 @@

 ## Иллюстрация подключения, исходя из текущей ориентации платы регуляторов 4in1

-Используя рис. 1a, 1b, 2a, 2b необходимо сопоставить каждому мотору свой сигнал управления и подключить в соотвествии с порядком нумерации моторов Pixracer.
+Используя рис. 1a, 1b, 2a, 2b необходимо сопоставить каждому мотору свой сигнал управления и подключить в соответствии с порядком нумерации моторов Pixracer.

 Например, мотор М3, вращающийся против часовой стрелки (верхний левый угол) управляется сигналом S4 (зеленый провод). Подключается в порт 3.

--- a/docs/ru/arduino.md
+++ b/docs/ru/arduino.md
@@ -76,7 +76,7 @@ for(int i=0; i<8; i++) {
 Пример программы, контролирующей коптер по позиции, с использованием сервисов `navigate` и `set_mode`:

 ```cpp
-// Подключение библиотек для работы с rosseral
+// Подключение библиотек для работы с rosserial
 #include <ros.h>

 // Подключение заголовочных файлов сообщений пакета clover и MAVROS
--- a/docs/ru/arucogenmap.md
+++ b/docs/ru/arucogenmap.md
@@ -6,7 +6,7 @@

 ## Создание поля

-<div style="display: flex; flex-direction: row"><img src="../assets/fieldsetup.PNG" alt=""><div style="padding-left: 20px">Перед началом работы надо задать размеры поля. Оно нужно только для удобства. Для перемения по "полотну" испольнуйте тачпад или колёсико мыши для перемещения по карте. При использовании мыши зажмите Shift для перемещения в горизонтальном направлении и Ctrl для увеличения/уменьшения поля.</div></div>
+<div style="display: flex; flex-direction: row"><img src="../assets/fieldsetup.PNG" alt=""><div style="padding-left: 20px">Перед началом работы надо задать размеры поля. Оно нужно только для удобства. Для перемещения по "полотну" используйте тачпад или колёсико мыши для перемещения по карте. При использовании мыши зажмите Shift для перемещения в горизонтальном направлении и Ctrl для увеличения/уменьшения поля.</div></div>

 ## Инструмент творения

--- a/docs/ru/assemble_2.md
+++ b/docs/ru/assemble_2.md
@@ -204,7 +204,7 @@

 ![Постпаячная проверка](../assets/zapPDBtest.jpg)

-Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)
+Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной площадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)

 #### Пайка силового разъема питания XT60

--- a/docs/ru/assemble_4.md
+++ b/docs/ru/assemble_4.md
@@ -393,7 +393,7 @@

 Установите 4 пропеллера, согласно [схеме вращения](#проверка-направления-вращения-моторов). При установке пропеллеров АКБ должна быть отключена.

-При установке будте внимательны, чтобы пропеллер не был перевернут. На лицевой стороне пропеллера имеется маркировка его характеристик, а также направление вращения, которое должно совпадать с направлением вращения моторов.
+При установке будьте внимательны, чтобы пропеллер не был перевернут. На лицевой стороне пропеллера имеется маркировка его характеристик, а также направление вращения, которое должно совпадать с направлением вращения моторов.

 <div class="image-group">
    <img src="../assets/assembling_clever4/final_2.png" width=300 class="zoom border">
@@ -413,7 +413,7 @@

 <img src="../assets/assembling_clever4/final_1.png" width=300 class="zoom border center">

-Обязательно установите и настройте индикатор напряжения перед полетом, чтобы не переразрядить аккумулятор. Для настройки индикатора используйте конпку расположенную в его основании. Отображаемые цифры во время настройки обозначают минимально возможное напряжение в каждой [ячейке](glossary.md#ячейка--банка-акб) аккумулятора, рекомендуемое значение **3.5**.
+Обязательно установите и настройте индикатор напряжения перед полетом, чтобы не переразрядить аккумулятор. Для настройки индикатора используйте кнопку расположенную в его основании. Отображаемые цифры во время настройки обозначают минимально возможное напряжение в каждой [ячейке](glossary.md#ячейка--банка-акб) аккумулятора, рекомендуемое значение **3.5**.

 > **Info** Звуковая индикация означает, что ваш аккумулятор разряжен и его нужно зарядить.

--- a/docs/ru/bigchallenges.md
+++ b/docs/ru/bigchallenges.md
@@ -47,7 +47,7 @@ git clone https://github.com/Tennessium/HUEX

 Перед началом работы с системой необходимо перевести коптеры в режим клиента и подключить к сети WiFi. Вы можете воспользоваться [этим мануалом](network.md#переключение-адаптера-в-режим-клиента)

-Однако, для упрощения развертывания системы на нескольких коптреах, рекомендуется использование нашего скрипта, лежащего в папке *copter/setup/*
+Однако, для упрощения развертывания системы на нескольких коптерах, рекомендуется использование нашего скрипта, лежащего в папке *copter/setup/*

 - Перейдите в папку

@@ -91,7 +91,7 @@ pip install -r requirements.txt

 В файле *copter/consts.py* укажите IP-адрес сервера.

-Для запуска основного скрипта воспользуйтсь нашим systemd-сервисом.
+Для запуска основного скрипта воспользуйтесь нашим systemd-сервисом.

 ```bash
 sudo systemctl enable /home/pi/HUEX/clever/setup/taxi.service
@@ -108,7 +108,7 @@ sudo systemctl stop taxi.service
 ## Веб-интерфейс центра управления полётами

 <img src="../assets/cup.png" alt=""/>
-В данном веб интерфейсе можно следить за полётами всех дронов на карте (масштабировать с помощью колёсика, передвигаять с помощью Alt). При нажатии на лебедя в правом верхнем углу все коптеры аварийно садятся, А при нажатии на значок "обновить" все коптеры автоматически удаляются, что приводит к удалению всех комманд и посадке активных на текущий момент коптеров.
+В данном веб интерфейсе можно следить за полётами всех дронов на карте (масштабировать с помощью колёсика, передвигать с помощью Alt). При нажатии на лебедя в правом верхнем углу все коптеры аварийно садятся, А при нажатии на значок "обновить" все коптеры автоматически удаляются, что приводит к удалению всех команд и посадке активных на текущий момент коптеров.
 С помощью инструментов в правом нижнем углу можно строить новые основания и рёбра.

 ## Веб-интерфейс заказа
--- a/docs/ru/blocks.md
+++ b/docs/ru/blocks.md
@@ -69,7 +69,7 @@

 * *body* – координаты относительно коптера: вперед (*forward*), влево (*left*), вверх (*up*).
 * *markers map* – система координат, связанная с [картой ArUco-маркеров](aruco_map.md).
-* *marker* – система координта, связанная с [ArUco-маркером](aruco_marker.md); появляется поле для ввода ID маркеа.
+* *marker* – система координат, связанная с [ArUco-маркером](aruco_marker.md); появляется поле для ввода ID маркеа.
 * *last navigate target* – координаты относительно последней заданной точки для навигации.
 * *map* – локальная система координат коптера, связана с местом его инициализации.

--- a/docs/ru/camera_calib.md
+++ b/docs/ru/camera_calib.md
@@ -66,7 +66,7 @@ sudo python setup.py install

 ![asd](../assets/cam_calib3.png)

-Если перекрестия были распознаныы правильно, нажмите на клавишу ***Add***, и перейдите к получению новых фотографий. В противном же случае, если перекрестия были распознаны некорректно, пропустите данную фотографию при помощи клавиши ***Skip***.
+Если перекрестия были распознаны правильно, нажмите на клавишу ***Add***, и перейдите к получению новых фотографий. В противном же случае, если перекрестия были распознаны некорректно, пропустите данную фотографию при помощи клавиши ***Skip***.

 >В большинстве случаев найденные углы будут подсвечиваться разными цветами, но иногда подсветка будет становиться красной. это происходит в том случае, если углы распознаны, но неточно.

@@ -183,7 +183,7 @@ Path:  # Путь до папки с изображениями

 ![asd](../assets/img2.jpg)

-Иcправленные изображения:
+Исправленные изображения:

 ![asd](../assets/calibresult.jpg)

--- a/docs/ru/clever-show.md
+++ b/docs/ru/clever-show.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # clever-show

-Програмное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением Raspberry Pi с пакетом COEX [Clover](https://github.com/CopterExpress/clever) и полётного контроллера с прошивкой PX4.
+Программное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением Raspberry Pi с пакетом COEX [Clover](https://github.com/CopterExpress/clever) и полётного контроллера с прошивкой PX4.

 Создайте анимацию в Blender, сконвертируйте её в полётные пути дронов, настройте дроны и запустите своё собственное шоу дронов!

--- a/docs/ru/coex_pix.md
+++ b/docs/ru/coex_pix.md
@@ -31,7 +31,7 @@
 * *I2C* (JST-GH 4 pin) – разъем для подключения поддерживаемых I2C устройств.
 * *PWR* (JST-GH 6 pin) – разъем для подключения питания с платы COEX PDB или аналогичной, датчиков напряжения и тока.
 * *RC IN* (JST-GH 4 pin) – разъем для подключения радиоприемника аппаратуры радиоуправления, канала для * снятия показаний RSSI. Поддерживаемые RC протоколы – PPM и SBUS.
-* Разьем Micro USB – для подключения к ПК для настройки и коммуникации по протоколу USB 2.0/1.1
+* Разъем Micro USB – для подключения к ПК для настройки и коммуникации по протоколу USB 2.0/1.1
 * Слот для карты памяти MicroSD, до 32 ГБ.
 * Серворазъемы – для подключения контроллеров моторов и других устройств.

--- a/docs/ru/flight.md
+++ b/docs/ru/flight.md
@@ -82,7 +82,7 @@

 Прежде чем начинать полет, необходимо перевести коптер в состояние *Armed*.

-* Состояние *Armed* – моторы вращаются в соответсвии с положением стика газа, коптер готов к полету.
+* Состояние *Armed* – моторы вращаются в соответствии с положением стика газа, коптер готов к полету.
 * Состояние *Disarmed* – моторы не вращаются, коптер не реагирует на стик газа.

 По умолчанию коптер находится в состоянии *Disarmed* и переходит в него в случае если вы долго не взлетаете.
--- a/docs/ru/flight_exercises.md
+++ b/docs/ru/flight_exercises.md
@@ -89,7 +89,7 @@

 ## Воздушная подушка и управление в ней

-Понятие *воздушной подушки* очень важно во всей летательной технике. Сама по себе воздушная подушка является зоной повышенного давления, возникающая за счет воздуха пропускаемого через пропеллеры. Данная область харрактеризуется турбелентностями и воздушными потоками влияющими на полет коптера.
+Понятие *воздушной подушки* очень важно во всей летательной технике. Сама по себе воздушная подушка является зоной повышенного давления, возникающая за счет воздуха пропускаемого через пропеллеры. Данная область характеризуется турбулентностями и воздушными потоками влияющими на полет коптера.

 Пилоты стараются избегать полетов в воздушной подушке, но на ее границе имеется стабильная область, в которой коптер может зависнуть при минимальном значении газа. В таком случае создается ощущение, что коптер "сел" на воздушную подушку.

@@ -103,9 +103,9 @@

 Аналогично с предыдущими упражнениями перед взлетом выполните [следующие действия](#предполетные-проверки).

-**Упражнение №1**. Поднимайте стик газа, пока коптер не пролетит воздушную подушку и не окажется над ней (высота от пола ~25-30 см, для коптера Клевер 4). Коптер не должен подниматься вверх или проваливаться вниз, высота полета должа стабилизироваться. Как и в предыдущем упражнении корректируйте позицию коптера по осям X, Y с помощью стика крена и тангажа. В результате коптер должен зависнуть в одной точке с небольшими покачиваниями по сторонам. Удерживайте коптер 30-40 секунд.
+**Упражнение №1**. Поднимайте стик газа, пока коптер не пролетит воздушную подушку и не окажется над ней (высота от пола ~25-30 см, для коптера Клевер 4). Коптер не должен подниматься вверх или проваливаться вниз, высота полета должна стабилизироваться. Как и в предыдущем упражнении корректируйте позицию коптера по осям X, Y с помощью стика крена и тангажа. В результате коптер должен зависнуть в одной точке с небольшими покачиваниями по сторонам. Удерживайте коптер 30-40 секунд.

-**Упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Далее пролетите по квадрату со стороной 1 м сначала по часовой стрелке, потом против часовой стрели. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.
+**Упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Далее пролетите по квадрату со стороной 1 м сначала по часовой стрелке, потом против часовой стрелки. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.

 **Упражнение №3**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Попробуйте описать коптером круг с диаметром 1 м, по часовой и против часовой стрелки. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.

@@ -126,7 +126,7 @@

 **Упражнение №1**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Описывайте коптером круг вокруг себя, на расстоянии 2-3 м, при этом поворачивая его таким образом, чтобы задняя часть коптера всегда была направлен на вас. Выполняйте упражнение по часовой стрелке и против. Повторите упражнение 4-5 раз.

-**Упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Обойдите коптер вокруг, при этом поворачивая его таким образом, чтобы задяя часть была направлена на вас. Обходите коптер по часовой стрелке и против. Повторите упражнение 4-5 раз.
+**Упражнение №2**. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Обойдите коптер вокруг, при этом поворачивая его таким образом, чтобы задняя часть была направлена на вас. Обходите коптер по часовой стрелке и против. Повторите упражнение 4-5 раз.

 > **Caution** Дополнительные упражнения значительно сложнее обычных и не обязательны к выполнению. Приступайте к ним, только если вы уже уверенно управляете коптером.

@@ -136,7 +136,7 @@

 ## Свободный полет

-Если вы можете выполнить каждое из описанных выше упражнений, скорее всего, вы уже умеете свободно взлетать и управлять коптером. Далее будут представленны некоторые упражнения для закрепления полученных навыков.
+Если вы можете выполнить каждое из описанных выше упражнений, скорее всего, вы уже умеете свободно взлетать и управлять коптером. Далее будут представлены некоторые упражнения для закрепления полученных навыков.

 Упражнения:

--- a/docs/ru/glossary.md
+++ b/docs/ru/glossary.md
@@ -39,7 +39,7 @@ ESC имеет прошивку, которая определяет особе

 ## Ячейка / "банка" АКБ

-Составная часть АКБ, непосредственный источник тока. Обычно АКБ для БПЛА состоят из нескольких (2–6) ячеек, соединенных последовательно. Максимальное напряжение одной Li-po ячейки – 4.2 В; общее напряжение АКБ равно суммарному напряжению ячеек. Количество ячеек обозночается буквой *S*, например: *2S*, *3S*, *4S*.
+Составная часть АКБ, непосредственный источник тока. Обычно АКБ для БПЛА состоят из нескольких (2–6) ячеек, соединенных последовательно. Максимальное напряжение одной Li-po ячейки – 4.2 В; общее напряжение АКБ равно суммарному напряжению ячеек. Количество ячеек обозначается буквой *S*, например: *2S*, *3S*, *4S*.

 В Клевере обычно применяются аккумуляторы *3S*.

@@ -55,7 +55,7 @@ ESC имеет прошивку, которая определяет особе

 **2\.** Совокупность данных о состоянии аппарата, так таковая (высота, ориентация, глобальные координаты и т. д.).

-**3\.** Система для передачи данных о состоянии аппарата или команд для него по воздуху. Примеры: радиомодемы (RFD900, 3DR Radio Modem), Wi-Fi модули (ESP-07). Raspberry Pi на Клевере также может быть использован в качестве модуля для телемерии: [использование QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md).
+**3\.** Система для передачи данных о состоянии аппарата или команд для него по воздуху. Примеры: радиомодемы (RFD900, 3DR Radio Modem), Wi-Fi модули (ESP-07). Raspberry Pi на Клевере также может быть использован в качестве модуля для телеметрии: [использование QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md).

 ## Арминг

@@ -73,7 +73,7 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету

 ## Образ SD-карты

-Полная копия содержимого SD-карты, представленная в виде файла. Такой файл можно зазгрузить на SD-карту, воспользовавшись специальной утилитой, например Etcher. SD-карта, вставленная в Raspberry Pi является единственным его долговременным хранилищем и полностью определяет, что он будет делать.
+Полная копия содержимого SD-карты, представленная в виде файла. Такой файл можно загрузить на SD-карту, воспользовавшись специальной утилитой, например Etcher. SD-карта, вставленная в Raspberry Pi является единственным его долговременным хранилищем и полностью определяет, что он будет делать.

 Конструктор Клевер включает в себя [рекомендованный образ для SD-карты](image.md).

--- a/docs/ru/ir_sensors.md
+++ b/docs/ru/ir_sensors.md
@@ -203,7 +203,7 @@ lirc.deinit()

 <img src="../assets/IR_transmitter.png" height="200px" alt="IR transmitter scheme">

-> **Hint** В случае, если вы используете готовую плату ИК-передатчика, подключите ее к нужным пинам Raspberry в соответсвии с маркировкой пинов, точно так же как и с приемником.
+> **Hint** В случае, если вы используете готовую плату ИК-передатчика, подключите ее к нужным пинам Raspberry в соответствии с маркировкой пинов, точно так же как и с приемником.

 Если все правильно подключено, то можно отправлять сигналы заданные на моменте [настройки пульта](#remote_control), используя команду:

--- a/docs/ru/mavlink.md
+++ b/docs/ru/mavlink.md
@@ -2,7 +2,7 @@

 Основная документация: https://mavlink.io/en/.

-MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между Pixhawk и Raspberry Pi.
+MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Протокол MAVLink лежит в основе взаимодействия между Pixhawk и Raspberry Pi.

 В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md).

@@ -33,7 +33,7 @@ MAVLink-сообщение это отдельная "порция" данных

 ### Система, компонент системы

-Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVLink. В PX4 MAVLink ID менятся с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя.
+Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVLink. В PX4 MAVLink ID меняется с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя.

 Помимо ID систем, сообщения могут содержать ID компонента-отправителя и компонента-получателя. Примеры компонентов системы: полетный контроллер, внешняя камера, управляющий бортовой компьютер (Raspberry Pi в случае Клевера) и т. д.

@@ -171,7 +171,7 @@ MAVLink-сообщение это отдельная "порция" данных
        <td><code>signature</code></td>
        <td>13 байт</td>
        <td>Сигнатура (опционально)</td>
-        <td>Позволяет убедиться, что пакет не был скомпроментирован.
+        <td>Позволяет убедиться, что пакет не был скомпрометирован.
 Обычно не используется.</td>
    </tr>
 </table>
--- a/docs/ru/mavros.md
+++ b/docs/ru/mavros.md
@@ -48,8 +48,8 @@ MAVROS подписывается на определенные ROS-топики

 ### Топики для посылки raw-пакетов

-`/mavros/setpoint_raw/local` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_LOCAL\_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`.
+`/mavros/setpoint_raw/local` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_LOCAL\_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED). Позволяет установить целевую позицию /целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`.

-`/mavros/setpoint_raw/attitude` — отправка пакета [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`
+`/mavros/setpoint_raw/attitude` — отправка пакета [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET). Позволяет установить целевую ориентацию / угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`

 `/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\).
--- a/docs/ru/models.md
+++ b/docs/ru/models.md
@@ -32,7 +32,7 @@
        <td><img src="../assets/dxf/4.2/grab_deck.png"></td>
        <td>
            <b>Дека захвата</b>.<br>
-            Функция: Дека для установки захватов и внешней переферии(камера, дальномер).<br>
+            Функция: Дека для установки захватов и внешней периферии (камера, дальномер).<br>
            Материал: Монолитный поликарбонат 2мм.<br>
            Количество: 1 шт.
        </td>
--- a/docs/ru/pid_tuning.md
+++ b/docs/ru/pid_tuning.md
@@ -35,7 +35,7 @@

 Регулятор угловых угловых скоростей можно настраивать как в режиме ACRO, так и в режиме STABILIZED.

-Предпочтительнее настраивать регуляторы в режиме ACRO, поскольку вам будет легче визуально заметить произведенные изменения коэффициентов. Если вы собираетесь использовать этот режим отключите Expo-параметры и снизте чувствительность стиков для облегчения управления.
+Предпочтительнее настраивать регуляторы в режиме ACRO, поскольку вам будет легче визуально заметить произведенные изменения коэффициентов. Если вы собираетесь использовать этот режим отключите Expo-параметры и снизьте чувствительность стиков для облегчения управления.

 * `MC_ACRO_EXPO` = 0, `MC_ACRO_EXPO_Y` = 0, `MC_ACRO_SUPEXPO` = 0, `MC_ACRO_SUPEXPOY` = 0
 * `MC_ACRO_P_MAX` = 200, `MC_ACRO_R_MAX` = 200
@@ -45,7 +45,7 @@

 Если ваш аппарат вообще не летает обратите внимание на две основные вещи:

-* Если вы видите сильные осцилляции при попытке взлета, уменьшайте все кэоффициенты *P* и *D* до тех пор, пока аппарат не поднимется в воздух.
+* Если вы видите сильные осцилляции при попытке взлета, уменьшайте все коэффициенты *P* и *D* до тех пор, пока аппарат не поднимется в воздух.
 * С другой стороны, если аппарат почти не реагирует на управление передаваемое с пульта, увеличивайте коэффициент *P*.

 Концепция настройки регуляторов одинакова как в режиме STABILIZED, так и в режиме ACRO. Итеративно с указанным шагом настраиваете коэффициенты *P* и *D* для крена и тангажа, а затем изменяете *I*. Первоначально вы можете использовать одинаковые значения для крена, когда регуляторы настроены достаточно хорошо вы можете точно донастроить их по крену и тангажу отдельно (если ваш аппарат симметричен, можете оставить коэффициенты одинаковыми). Идея настройки регулятора рыскания идентична настройке крена и тангажа, за исключением того, что коэффициент *D* может оставаться нулевым.
@@ -83,9 +83,9 @@

 После изменения коэффициентов регулятора, для того, чтобы протестировать новые значения, подайте на вход аппарата быстрый ступенчатый ввод. Для этого быстро наклоните стик радиоаппаратуры в сторону, при этом коптер точно должен выполнять переданное управление, без осцилляций и "перестреливания". Поскольку обычно стики радиоаппаратуры подпружинены, в случае если их отпустить, они начинают колебаться, хорошо настроенный аппарат будет колебаться вместе со стиком.

-## Конфигурация логера
+## Конфигурация логгера

-Для получения более полной информации с графиков вы можете настроить логер удобным вам образом. Для его настройки вы можете пользоваться параметрами:
+Для получения более полной информации с графиков вы можете настроить логгер удобным вам образом. Для его настройки вы можете пользоваться параметрами:

 * `SDLOG_PROFILE` - включение большого количества функций приводит к увеличению размера файла лога, а также к увеличению требований по скорости записи, перед начало работой убедитесь, что используете накопитель с достаточной пропускной способностью.
    1. default set - запись общих логов системы
@@ -94,7 +94,7 @@
    4. system identification - высокочастотные данные приводов и IMU
    5. high rate - высокочастотные данные радио, угловых скоростей и приводов
    6. debug - для записи пользовательских отладочных топиков
-    7. sensor comparison - низкочастотные данные IMU, барометра и компаса, для сравнения покозаний датчиков
+    7. sensor comparison - низкочастотные данные IMU, барометра и компаса, для сравнения показаний датчиков
 * SDLOG_MODE
    1. when armed until disarm - лог записывается с момента арма коптера, до момента дизарма коптера
    2. from boot until disarm - лог записывается с момента запуска системы, до момента дизарма коптера
@@ -121,7 +121,7 @@

 На графиках красной линией отмечено рассчитанное значение, а зеленой требуемое.

-Качество настройки характеризуется тем, что расчитаное значение должно быть максимально близким к требуемому. Если оба графика совпадают, это значит, что ваш коптер точно выполняет все переданные ему команды, если же графики сильно отличаются, во время полета вы заметите, что коптер неправильно выполняет ваши команды управления.
+Качество настройки характеризуется тем, что рассчитанное значение должно быть максимально близким к требуемому. Если оба графика совпадают, это значит, что ваш коптер точно выполняет все переданные ему команды, если же графики сильно отличаются, во время полета вы заметите, что коптер неправильно выполняет ваши команды управления.

 ## Регулятор положения

--- a/docs/ru/px4_parameters.md
+++ b/docs/ru/px4_parameters.md
@@ -37,7 +37,7 @@
 * 2 – дальномер (например, vl53l1x).
 * 3 – данные с VPE.

-Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает котер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.
+Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает коптер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.

 ## Multicopter Position Control (полет по позиции)

--- a/docs/ru/simple_offboard.md
+++ b/docs/ru/simple_offboard.md
@@ -276,7 +276,7 @@ set_velocity(vx=0.4, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.4, frame_id='bod

 ### set_attitude

-Установить тангаж, крен, рысканье и уровень газа (примерный аналог управления в [режиме `STABILIZED`](modes.md)). Данный сервис может быть использован для более низкоуровнего контроля поведения коптера либо для управления коптером при отсутствии источника достоверных данных о его позиции.
+Установить тангаж, крен, рысканье и уровень газа (примерный аналог управления в [режиме `STABILIZED`](modes.md)). Данный сервис может быть использован для более низкоуровневого контроля поведения коптера либо для управления коптером при отсутствии источника достоверных данных о его позиции.

 Параметры:

--- a/docs/ru/uart.md
+++ b/docs/ru/uart.md
@@ -14,7 +14,7 @@ UART – последовательный асинхронный интерфе

 В Linux есть понятие Posix Terminal Interface (подробнее [здесь](https://ru.wikipedia.org/wiki/TTY-абстракция)). Это некоторая абстракция над последовательным или виртуальным интерфейсом, позволяющая работать с устройством нескольким агентам одновременно.

-В качестве примера такой абстрации в Raspbian можно привести `/dev/tty1` – устройство вывода текста на экран подключенный по HDMI.
+В качестве примера такой абстракции в Raspbian можно привести `/dev/tty1` – устройство вывода текста на экран подключенный по HDMI.

 ## UART на Raspberry Pi 3