mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
docs: Some small fixes
This commit is contained in:
Alamoris
@@ -6,19 +6,21 @@
|
||||
|
||||
## Подключение Raspberry Pi к VPN
|
||||
|
||||
Подключите 4G модем с сим картой в USB слот вашей Raspberry Pi.
|
||||
Подключите 4G модем с сим-картой в USB порт вашей Raspberry Pi.
|
||||
|
||||
> **Hint** Для управления коптером предлагается использовать UDP протокол передачи, обеспечивающий меньшую задержку, ценой отсутствия гарантии получения пакета, что очень важно во время пилотирования коптера.
|
||||
|
||||
Сформируйте необходимые ключи VPN сети, для подключения Raspberry Pi и наземной станции.
|
||||
|
||||
Для того, чтобы подключить Raspberry Pi к вашей сети установите пакет *openvpn*:
|
||||
Для того, чтобы подключить Raspberry Pi к вашей сети, установите пакет *openvpn*:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install openvpn
|
||||
```
|
||||
|
||||
Перенесите ваши ключи в директорию */etc/openvpn/client*. Для удобства используйте графический SFTP интерфейс передачи данных.
|
||||
Перенесите ваши ключи в директорию */etc/openvpn/client*. Для удобства используйте графический SFTP интерфейс передачи данных, такой как: WinSCP, FileZilla и т.д.
|
||||
|
||||
Для включения режима клиента, необходимо активировать переданные вами ключи. Ключи могу быть сформированы в различных форматах, к примеру: *.ovpn*, *.conf*.
|
||||
Для включения режима клиента, необходимо активировать переданные вами ключи. Ключи могу быть сформированы в различных форматах, к примеру: *.ovpn*, *.conf*. Ключ или конфигурация использующийся на вашем коптере, должне быть строго в формате *.conf*.
|
||||
|
||||
Инициализируйте сервис применяющий ваши ключи для подключения в режиме клиента:
|
||||
|
||||
@@ -26,9 +28,9 @@ sudo apt-get install openvpn
|
||||
sudo systemctl enable openvpn-client@config-name
|
||||
```
|
||||
|
||||
Где *config-name* название вашего конфигурационного файла.
|
||||
где *config-name* название вашего конфигурационного файла.
|
||||
|
||||
Если все сделано правильно, при каждом перезапуске образа, он автоматически будет подключаться к вашей сети.
|
||||
Если все сделано правильно, при каждом перезапуске системы, сервис-клиент будет автоматически подключаться к вашей сети.
|
||||
|
||||
> **Hint** Перед началом работы не забудьте настроить и включить VPN подключение на вашем ПК.
|
||||
|
||||
@@ -36,11 +38,11 @@ sudo systemctl enable openvpn-client@config-name
|
||||
|
||||
Убедитесь, что ваш коптер и наземная станция подключены к вашей сети.
|
||||
|
||||
TODO: можно написать как пользоваться ifconfig'ом и сказать, на что смотреть
|
||||
Для этого можете воспользоваться командой `ip addr`. На выходе которой, стоит обратить внимание на наличие подключение с префиксом *tun* и указанным вами IP адресом.
|
||||
|
||||
В QGroundControl, аналогично [подключению по Wi-Fi](gcs_bridge.md), настройте подключение к вашему коптеру по протоколу использующемуся в вашей сети: UDP/TCP.
|
||||
|
||||
Если у вас появилась связь с коптером, подключите какой-либо джойстик к вашему ПК. Роль джойстика может выполнять как радио пульты, такие как: FlySky-i6X, Taranis x7 и т.д., так и джойстики от приставок или любые их симуляции, которые распознаются системой.
|
||||
Если у вас появилась связь с коптером, подключите какой-либо джойстик к вашему ПК. Роль джойстика может выполнять как радио пульты, такие как, FlySky-i6X, Taranis x7 и т.д., так и джойстики от приставок или любые их эмуляции, которые распознаются системой.
|
||||
|
||||
Когда джойстик распознается системой, в колонке *Vehicle Setup* появится пункт *Joystick*, в случае, если он подсвечивается красным цветом, это значит, что требуется настройка.
|
||||
|
||||
@@ -55,13 +57,13 @@ TODO: можно написать как пользоваться ifconfig'ом
|
||||
|
||||
<img src="../assets/4g/fly_modes.png" width=300 class="zoom center border">
|
||||
|
||||
> **Info** При выборе джойстика, обратите внимание на количество рабочих каналов и на поддержку его, в QGroundControl. Встречаются пульты поддерживающие всего 4 канала, что не удобно для такого типа управления.
|
||||
> **Info** При выборе джойстика, обратите внимание на количество рабочих каналов и на поддержку его, в QGroundControl(SDL2). Встречаются пульты поддерживающие всего 4 канала, что не удобно для такого типа управления.
|
||||
|
||||
Если изменения положения стиков отображается в окне QGgroundControl, вам остается только применить параметр, определяющий, что управление коптером происходит с помощью джойстика, а не радиоаппаратуры:
|
||||
|
||||
`COM_RC_IN_MODE` - Joystick/No RC Checks
|
||||
|
||||
Поскольку мобильная связь не всегда бывает стабильна, рекомендуется увеличить таймаут на потерю сигнала управления, до 5 секунд.
|
||||
Поскольку мобильная связь не всегда бывает стабильна, рекомендуется увеличить таймаут на потерю сигнала управления до 5 секунд.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/4g/failsafe.png" width=300 class="zoom center border">
|
||||
|
||||
@@ -71,7 +73,7 @@ TODO: можно написать как пользоваться ifconfig'ом
|
||||
|
||||
## Передача видео с камеры в QGroundControl
|
||||
|
||||
Передача видео возможна практически с любой камеры подключенной к вашей Raspberry Pi. Для этого вам потребуется установить пакет *gst-rtsp-launch*:
|
||||
Передача видео возможна практически с любой камеры подключенной к вашей Raspberry Pi. Для этого вам потребуется [установить или собрать](https://github.com/sfalexrog/gst-rtsp-launch) пакет *gst-rtsp-launch*:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo apt-get install gst-rtsp-launch
|
||||
@@ -79,7 +81,7 @@ sudo apt-get install gst-rtsp-launch
|
||||
|
||||
Чтобы запустить передачу изображений, необходимо ввести соответствующую командную строку:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
```bash <a name="command_line"></a>
|
||||
gst-rtsp-launch "( v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw,framerate=30/1,width=320,height=240 ! v4l2h264enc output-io-mode=4 extra-controls=\"encode,frame_level_rate_control_enable=1,h264_profile=4,h264_level=13,video_bitrate=300000,h264_i_frame_period=5;\" ! rtph264pay name=pay0 pt=96 )"
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -91,7 +93,7 @@ gst-rtsp-launch "( v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw,framerate=30/1,width
|
||||
|
||||
## Автоматизация запуска передачи видео
|
||||
|
||||
Создайте файл и добавьте в него командную строку:
|
||||
Создайте файл и добавьте в него [командную строку](#command_line):
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
nano script_name.sh
|
||||
@@ -122,7 +124,7 @@ ExecStart=/bin/bash /home/pi/script_name.sh
|
||||
WantedBy=multi-user.target
|
||||
```
|
||||
|
||||
Осталось только инициализировать его ваш скрипт в системе и он будет запускаться при каждом ее включении.
|
||||
Осталось только инициализировать ваш скрипт в системе и он будет запускаться при каждом ее включении.
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo systemctl enable qgc_video.service
|
||||
|
||||
@@ -52,7 +52,7 @@
|
||||
* [CAD-модели Клевера](models.md)
|
||||
* [Docker-контейнер с симулятором](sitl_docker.md)
|
||||
* [Установка ROS Melodic](ros-install.md)
|
||||
* [Подключение клевера по 4G](4g.md)
|
||||
* [Управление мультикоптером при помощи 4G связи](4g.md)
|
||||
* [Пакеты Клевера на Jetson Nano](jetson_nano.md)
|
||||
* [Пилотирование со смартфона](rc.md)
|
||||
* [Настройка сети RPi](network.md)
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user