CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: setup.md: edit style

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-11-14 19:22:11 +03:00
parent 0d7d299b7d
commit 1b64cfbad6
1 changed files with 91 additions and 109 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

200
docs/setup.md
View File

@@ -1,24 +1,23 @@
Предварительная настройка квадрокоптера
======
# Предварительная настройка квадрокоптера
## Состав пульта FLYSKY i6
### 1. Состав пульта FLYSKY i6
---------------------
![Состав пульта](assets/consistofTransmitter.jpg)
## Установка QGroundControl
### 2. Установка QGroundCongtrol
* Скачиваем установочный файл для Windows/iOS по ссылке [QGroundCongtrol](http://qgroundcontrol.com/downloads/).
* Соглашаемся с установкой драйверов при инсталяции
### 3. Форматирование карты памяти
## Форматирование карты памяти
* Устанавливаем карту памяти microSD в адаптер
* Устанавливаем карту памяти microSD в адаптер.
* Форматируем карту в файловую систему FAT32
правый клие на диске > Форматирование
* Выполняем "Безопасное извлечение" карты напанели инструментов, далее извлекаем карту
правый клие на диске > Форматирование.
* Выполняем "Безопасное извлечение" карты напанели инструментов, далее извлекаем карту.
* Устанавливаем micrSD карту в полетный контроллер Pixhawk.
### 4. Обновление прошивки Pixhawk
## Обновление прошивки Pixhawk
![Обновление прошивки](assets/firmwarePX4.jpg)
@@ -28,10 +27,9 @@
4. Ждем подключения Pixhawk, выбираем прошивку PX4 Flight Stack и активируем Advanced settings.
5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Если загружать собственную прошивку/ прошивку внешним файлом (например, скачанную из интернета), то выбираем Customize из выпадающего меню.
6. Кликаем OK. Ждем загрузку.
7. Ждем, пока Pixhawk выполнит перезагрузку
7. Ждем, пока Pixhawk выполнит перезагрузку.
### 5. Настройка Pixhawk
## Настройка Pixhawk
![Главное окно](assets/mainWindow.jpg)
@@ -40,69 +38,70 @@
3. Текущий полетный режим.
4. Сообщения об ошибках.
### 6. Выбор рамы
## Выбор рамы
![ Выбор рамы](assets/airframeSetup.jpg)
1. Заходим в меню Airframe.
2. Выбираем тип рамы Quadrotor X.
3. Выбираем тип навесных элементов Generic Quadrotor X config
4. Перемещаемся в начало списка и сохраняем настройки Apply and Restart
3. Выбираем тип навесных элементов Generic Quadrotor X config.
4. Перемещаемся в начало списка и сохраняем настройки Apply and Restart.
![Внимание!](assets/attentionSave.jpg)
![Внимание!](assets/attentionSave.jpg)
5. Повторно подтверждаем Apply
6. Ждем, пока Pixhawk выполнит сохранение и перезагрузится
5. Повторно подтверждаем Apply.
6. Ждем, пока Pixhawk выполнит сохранение и перезагрузится.
### 7. Подключение пульта
## Подключение пульта
#### Убедитесь, что перед калибровкой:
* К коптеру не подключено внешнее питание АКБ
* Пропеллеры не установлены на моторах
Убедитесь, что перед калибровкой:
1. Заходим в меню Radio
2. Включаем пульт, переводя переключатель Power в верхнее положение
* К коптеру не подключено внешнее питание АКБ.
* Пропеллеры не установлены на моторах.
1. Заходим в меню Radio.
2. Включаем пульт, переводя переключатель Power в верхнее положение.
3. Далее необходимо убедиться, что связь с приемником установлена:
* На ЖК Экране пульта высвечивается индикация
![Индикация пульта](assets/connectionOK.jpg)
На ЖК Экране пульта высвечивается индикация:
* Светодиод на приемнике горит непрерывно красным
![Индикация пульта](assets/connectionOK.jpg)
При наличиии проблем с подключением щелкните [здесь](radioerrors1.md)
Светодиод на приемнике горит непрерывно красным:
При наличиии проблем с подключением щелкните [здесь](radioerrors1.md)
### 8. Настройка режимных каналов
## Настройка режимных каналов
Каналы CH5 и CH6 необходимы для настройки полета коптера.
На канал CH5 назначаем 3-х позиционный переключатель SwC - будем изменять полетные режимы
На канал CH6 назначаем 2-х позиционный переключатель SwA - аварийная остановка моторов
На канал CH5 назначаем 3-х позиционный переключатель SwC – будем изменять полетные режимы
На канал CH6 назначаем 2-х позиционный переключатель SwA – аварийная остановка моторов.
![Используемые переключатели](assets/chooseSwitch.jpg)
#### Чтобы переназначить переключатели, выполните следующие действия:
Чтобы переназначить переключатели, выполните следующие действия:
1. Зайдите в МЕНЮ (удерживаем нажатой кнопку “ОК”)
2. Выберите меню “Functions setup” (Кнопки Up/Down - для навигации, кнопка “ОК” - подтверждение выбора
3. Выберите “Aux. channels”
4. Выберите
* Channel 5 - SwC
* Channel 6 - SwA
5. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”)
4. Выберите:
1. Channel 5 - SwC.
2. Channel 6 - SwA.
5. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”).
![Выбор каналов](assets/setupSwitch.jpg)
### 9. Калибровка пульта
## Калибровка пульта
Начинаем процедуру калибровки
1. Нажимаем кнопку Calibrate
2. Устанавливаем триммеры Throttle, Yaw, Pitch, Roll в 0.
* Триммеры позволяют задавать смещение коптеру.
* Чтобы установить один из триммеров в 0, необходимо на пульте переместить указатель в центр до длительного звукового сигнала (писка)
3. Жмем ОК
* Триммеры позволяют задавать смещение коптеру.
* Чтобы установить один из триммеров в 0, необходимо на пульте переместить указатель в центр до длительного звукового сигнала (писка).
3. Жмем ОК.
![Калибровка пульта Начало](assets/calibrateViewStart.jpg)
![Калибровка пульта – начало](assets/calibrateViewStart.jpg)
4. Переводим Левый стик (газ) (throttle) в минимум и кликаем Next
5. Калибровка каналов управления (throttle, yaw, pitch, roll).
@@ -118,62 +117,54 @@
![Калибровка пульта](assets/calibrateView.jpg)
### 10. Калибровка акселерометра
## Калибровка акселерометра
1. Заходим в меню Sensors > Accelerometer
2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE
Кликаем OK
2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE. Кликаем OK.
![Калибровка акселерометра](assets/calibrateaxcelstart.jpg)
3. Начинаем калибровку:
Последовательно располагаем БПЛА как на картинках, когда Pixhawk захватит положение, вокруг картинки появится желтая рамка - удерживаем в этом положении БПЛА до переключения в зеленую рамку
![Калибровка акселерометра процесс](assets/calibrateaxcel.jpg)
![Калибровка акселерометра процесс](assets/calibrateaxcel.jpg)
## Калибровка компаса
### 11. Калибровка компаса
1. Заходим в меню Sensors > Compass
2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE
Кликаем OK
3. Начало калибровки.
* Выбираем ориентацию БПЛА как на картинке и ждем, когда Pixhawk определит положение БПЛА, появится желтая рамка и надпись "Rotate"
* Вращаем БПЛА как на картинке до появления зеленой рамки - Pixhawk откалибровал компас по данной оси.
1. Заходим в меню Sensors > Compass.
2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE. Кликаем OK.
3. Выбираем ориентацию БПЛА как на картинке и ждем, когда Pixhawk определит положение БПЛА, появится желтая рамка и надпись "Rotate".
4. Вращаем БПЛА как на картинке до появления зеленой рамки - Pixhawk откалибровал компас по данной оси.
![Калибровка компаса](assets/calibratecompass.jpg)
## Калибровка гироскопа
### 12. Калибровка гироскопа
1. Заходим в меню Sensors > Gyroscope
2. Устанавливаем БПЛА на ровную поверхность и кликаем OK
Ждем окончания калибровки.
1. Заходим в меню Sensors > Gyroscope.
2. Устанавливаем БПЛА на ровную поверхность и кликаем OK.
3. Ждем окончания калибровки.
![Калибровка компаса](assets/calibrategyro.jpg)
##### Во время калибровки БПЛА не должен менять своего положения, шататься и т.д.
> *Warning* Во время калибровки БПЛА не должен менять своего положения, шататься и т.д.
## Полетные режимы
### 13. Полетные режимы
1. Заходим в меню Flight Modes
1. Заходим в меню Flight Modes.
2. Устанавливаем переключатель каналов на переключатель SwC (Channel 5)
Mode channel - Channel 5
Mode channel - Channel 5.
3. Переключая SwC, текущий режим подсвечивается желтым цветом.
4. Назначаем полетные режимы:
* Flight Mode 1: Stabilized
* Flight Mode 4: Altitude
* Flight Mode 6: Hold
5. Отображение текущего полетного режима
* Flight Mode 1: Stabilized.
* Flight Mode 4: Altitude.
* Flight Mode 6: Position.
5. Отображение текущего полетного режима.
6. Аварийное отключение моторов ставим на переключатель SwA (Channel 6).
Kill switch - Channel 6
![Полетные режимы](assets/flightModes.jpg)
### 14. Отключение Safety Switch
## Отключение Safety Switch
В полетном контроллере PIXHAWK стоит защита моторов от случайного использования.
Чтобы разблокировать коптер, необходимо отключить кнопку безопасности
@@ -185,55 +176,54 @@
![Отключение кнопки безопасности](assets/turnoffSafetyswitch.jpg)
## Калибровка регуляторов
### 15. Калибровка регуляторов
1. Заходим в меню Power.
2. Устанавливаем количество банок Number of cells - 4S.
3. Устанавливаем параметр Full Voltage (per cell) - 4.20V.
1. Заходим в меню Power
2. Устанавливаем количество банок Number of cells - 4S
3. Устанавливаем параметр Full Voltage (per cell) - 4.20V
Чтобы изменения сохранились, необходимо перезагрузить Pixhawk:
Чтобы изменения сохранились, необходимо перезагрузить Pixhawk.
* Отключаем Pixhawk от USB
* Подключаем Pixhawk к USB снова
* Отключаем Pixhawk от USB.
* Подключаем Pixhawk к USB снова.
4. Проверяем, что АКБ не подключена и пропеллеры сняты
Нажимаем Calibrate
![Калибровка регуляторов](assets/calibrateESC.jpg)
### 16. Настройка PID - регулятора
## Настройка PID-регулятора
Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести [подстройку коэффициентов ПИД - регулятора](calibratePID.md)
По умолчанию для квадрокоптера Клевер 2 используются следующие коэффициенты:
1. Заходим в меню Parameters > Multicopter Attitude Control
2. Устанавливаем выделенные значения параметров ПИД регулятора для углов Roll и Pitch:
* MC_PITCHRATE_P: 0.145
* MC_PITCHRATE_I: 0.050
* MC_PITCHRATE_D: 0.0025
1. Заходим в меню Parameters > Multicopter Attitude Control
2. Устанавливаем выделенные значения параметров ПИД регулятора для углов Roll и Pitch:
* MC_ROLLRATE_P: 0.145
* MC_ROLLRATE_I: 0.050
* MC_ROLLRATE_D: 0.0025
* MC_PITCHRATE_P: 0.145
* MC_PITCHRATE_I: 0.050
* MC_PITCHRATE_D: 0.0025
* MC_ROLLRATE_P: 0.145
* MC_ROLLRATE_I: 0.050
* MC_ROLLRATE_D: 0.0025
![Коэффициенты ПИД-регулятора](assets/calibratePIDparams.jpg)
## Инструкция по безопасности
## ИНСТРУКЦИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ
#### Безопасность при подготовке к вылету
### Безопасность при подготовке к вылету
* Убедиться, что Li-ion аккумуляторы заряжены.
* Убедиться, что батарейки в аппаратуре управления заряжены.
* Устанавливать пропеллеры только перед вылетом.
* Проверить надёжность следующих узлов:
1. Затянутость гаек пропеллеров.
2. Крепление и целостность защит винтов.
3. Надежность крепления проводов, отсутствие болтающихся проводов.
1. Затянутость гаек пропеллеров.
2. Крепление и целостность защит винтов.
3. Надежность крепления проводов, отсутствие болтающихся проводов.
#### Безопасность перед вылетом
### Безопасность перед вылетом
* Располагать зрителей за спиной пилота или за линией, проходящей через оба плеча пилота за спиной пилота.
* Не допускать выхода зрителей в полусферу перед лицом пилота.
@@ -244,42 +234,34 @@
* Стоять на расстоянии не менее 3 м от коптера.
* Взлетать с земли с ровной площадки, на расстоянии не менее 3 метров от препятствий.
#### Безопасность в полете
### Безопасность в полете
* Выполнять все указания преподавателя или лётного инструктора.
* Заранее обозначить зону пилотажа. Летать только в обозначенной зоне и не допускать вылета за её пределы. Не залетать за собственную спину.
* При обучении полётам летать на уровне ниже собственного роста.
* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт.
* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко.
“РЕЗКИЕ движения стиками ЗАПРЕЩАЮТСЯ. Движения стиками В КРАЯ ЗАПРЕЩАЮТСЯ.”
* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском.
* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека.
* Вернуть коптер к месту посадки к рассчитанному времени, не допускать полной разрядки аккумулятора в полёте.
* Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий
* Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий.
### АВАРИЙНАЯ ПОСАДКА
### Аварийная посадка
В случае удара об землю или жесткой посадки выполнить следующие действия:
1. Прекратить полёт. Посадить коптер на землю. Левый стик (газ) в минимум
1. Прекратить полёт. Посадить коптер на землю. Левый стик (газ) в минимум.
2. Disarm (Левый стик влево-вниз на 3 секунды)
3. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере.
4. Выключить пульт.
5. Осмотреть коптер и при необходимости отремонтировать.
### ЗАПЛАНИРОВАННАЯ ПОСАДКА
### Запланированная посадка
После запланированной посадки выполнить следующие действия:
1. Disarm (Левый стик влево-вниз на 3 секунды)
2. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере.
2. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере.
3. Выключить пульт.
Далее: [Настройка-полетного-контролера](aruco.md#Настройка-полетного-контролера)
Далее: [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).