From 1b64cfbad686b08a5bb0cf73d7d7b676d7795380 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Wed, 14 Nov 2018 19:22:11 +0300 Subject: [PATCH] docs: setup.md: edit style --- docs/setup.md | 200 +++++++++++++++++++++++--------------------------- 1 file changed, 91 insertions(+), 109 deletions(-) diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md index 7ff298f3..d98ab6aa 100644 --- a/docs/setup.md +++ b/docs/setup.md @@ -1,24 +1,23 @@ -Предварительная настройка квадрокоптера -====== +# Предварительная настройка квадрокоптера + +## Состав пульта FLYSKY i6 -### 1. Состав пульта FLYSKY i6 ---------------------- ![Состав пульта](assets/consistofTransmitter.jpg) +## Установка QGroundControl -### 2. Установка QGroundCongtrol * Скачиваем установочный файл для Windows/iOS по ссылке [QGroundCongtrol](http://qgroundcontrol.com/downloads/). * Соглашаемся с установкой драйверов при инсталяции -### 3. Форматирование карты памяти +## Форматирование карты памяти -* Устанавливаем карту памяти microSD в адаптер +* Устанавливаем карту памяти microSD в адаптер. * Форматируем карту в файловую систему FAT32 - правый клие на диске > Форматирование -* Выполняем "Безопасное извлечение" карты напанели инструментов, далее извлекаем карту + правый клие на диске > Форматирование. +* Выполняем "Безопасное извлечение" карты напанели инструментов, далее извлекаем карту. * Устанавливаем micrSD карту в полетный контроллер Pixhawk. -### 4. Обновление прошивки Pixhawk +## Обновление прошивки Pixhawk ![Обновление прошивки](assets/firmwarePX4.jpg) @@ -28,10 +27,9 @@ 4. Ждем подключения Pixhawk, выбираем прошивку PX4 Flight Stack и активируем Advanced settings. 5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Если загружать собственную прошивку/ прошивку внешним файлом (например, скачанную из интернета), то выбираем Customize из выпадающего меню. 6. Кликаем OK. Ждем загрузку. -7. Ждем, пока Pixhawk выполнит перезагрузку +7. Ждем, пока Pixhawk выполнит перезагрузку. - -### 5. Настройка Pixhawk +## Настройка Pixhawk ![Главное окно](assets/mainWindow.jpg) @@ -40,69 +38,70 @@ 3. Текущий полетный режим. 4. Сообщения об ошибках. -### 6. Выбор рамы +## Выбор рамы ![ Выбор рамы](assets/airframeSetup.jpg) 1. Заходим в меню Airframe. 2. Выбираем тип рамы Quadrotor X. -3. Выбираем тип навесных элементов Generic Quadrotor X config -4. Перемещаемся в начало списка и сохраняем настройки Apply and Restart +3. Выбираем тип навесных элементов Generic Quadrotor X config. +4. Перемещаемся в начало списка и сохраняем настройки Apply and Restart. -![Внимание!](assets/attentionSave.jpg) + ![Внимание!](assets/attentionSave.jpg) -5. Повторно подтверждаем Apply -6. Ждем, пока Pixhawk выполнит сохранение и перезагрузится +5. Повторно подтверждаем Apply. +6. Ждем, пока Pixhawk выполнит сохранение и перезагрузится. -### 7. Подключение пульта +## Подключение пульта -#### Убедитесь, что перед калибровкой: - * К коптеру не подключено внешнее питание АКБ - * Пропеллеры не установлены на моторах +Убедитесь, что перед калибровкой: -1. Заходим в меню Radio -2. Включаем пульт, переводя переключатель Power в верхнее положение +* К коптеру не подключено внешнее питание АКБ. +* Пропеллеры не установлены на моторах. + +1. Заходим в меню Radio. +2. Включаем пульт, переводя переключатель Power в верхнее положение. 3. Далее необходимо убедиться, что связь с приемником установлена: - * На ЖК Экране пульта высвечивается индикация - ![Индикация пульта](assets/connectionOK.jpg) +На ЖК Экране пульта высвечивается индикация: - * Светодиод на приемнике горит непрерывно красным +![Индикация пульта](assets/connectionOK.jpg) - При наличиии проблем с подключением щелкните [здесь](radioerrors1.md) +Светодиод на приемнике горит непрерывно красным: +При наличиии проблем с подключением щелкните [здесь](radioerrors1.md) -### 8. Настройка режимных каналов +## Настройка режимных каналов Каналы CH5 и CH6 необходимы для настройки полета коптера. -На канал CH5 назначаем 3-х позиционный переключатель SwC - будем изменять полетные режимы -На канал CH6 назначаем 2-х позиционный переключатель SwA - аварийная остановка моторов +На канал CH5 назначаем 3-х позиционный переключатель SwC – будем изменять полетные режимы +На канал CH6 назначаем 2-х позиционный переключатель SwA – аварийная остановка моторов. ![Используемые переключатели](assets/chooseSwitch.jpg) -#### Чтобы переназначить переключатели, выполните следующие действия: +Чтобы переназначить переключатели, выполните следующие действия: 1. Зайдите в МЕНЮ (удерживаем нажатой кнопку “ОК”) 2. Выберите меню “Functions setup” (Кнопки Up/Down - для навигации, кнопка “ОК” - подтверждение выбора 3. Выберите “Aux. channels” -4. Выберите - * Channel 5 - SwC - * Channel 6 - SwA -5. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”) +4. Выберите: + 1. Channel 5 - SwC. + 2. Channel 6 - SwA. +5. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”). ![Выбор каналов](assets/setupSwitch.jpg) -### 9. Калибровка пульта +## Калибровка пульта Начинаем процедуру калибровки 1. Нажимаем кнопку Calibrate 2. Устанавливаем триммеры Throttle, Yaw, Pitch, Roll в 0. - * Триммеры позволяют задавать смещение коптеру. - * Чтобы установить один из триммеров в 0, необходимо на пульте переместить указатель в центр до длительного звукового сигнала (писка) -3. Жмем ОК + * Триммеры позволяют задавать смещение коптеру. + * Чтобы установить один из триммеров в 0, необходимо на пульте переместить указатель в центр до длительного звукового сигнала (писка). +3. Жмем ОК. -![Калибровка пульта Начало](assets/calibrateViewStart.jpg) + ![Калибровка пульта – начало](assets/calibrateViewStart.jpg) 4. Переводим Левый стик (газ) (throttle) в минимум и кликаем Next 5. Калибровка каналов управления (throttle, yaw, pitch, roll). @@ -118,62 +117,54 @@ ![Калибровка пульта](assets/calibrateView.jpg) - -### 10. Калибровка акселерометра +## Калибровка акселерометра 1. Заходим в меню Sensors > Accelerometer -2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE - Кликаем OK +2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE. Кликаем OK. ![Калибровка акселерометра](assets/calibrateaxcelstart.jpg) 3. Начинаем калибровку: Последовательно располагаем БПЛА как на картинках, когда Pixhawk захватит положение, вокруг картинки появится желтая рамка - удерживаем в этом положении БПЛА до переключения в зеленую рамку - ![Калибровка акселерометра процесс](assets/calibrateaxcel.jpg) +![Калибровка акселерометра процесс](assets/calibrateaxcel.jpg) +## Калибровка компаса -### 11. Калибровка компаса - -1. Заходим в меню Sensors > Compass -2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE - Кликаем OK -3. Начало калибровки. -* Выбираем ориентацию БПЛА как на картинке и ждем, когда Pixhawk определит положение БПЛА, появится желтая рамка и надпись "Rotate" -* Вращаем БПЛА как на картинке до появления зеленой рамки - Pixhawk откалибровал компас по данной оси. +1. Заходим в меню Sensors > Compass. +2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE. Кликаем OK. +3. Выбираем ориентацию БПЛА как на картинке и ждем, когда Pixhawk определит положение БПЛА, появится желтая рамка и надпись "Rotate". +4. Вращаем БПЛА как на картинке до появления зеленой рамки - Pixhawk откалибровал компас по данной оси. ![Калибровка компаса](assets/calibratecompass.jpg) +## Калибровка гироскопа - ### 12. Калибровка гироскопа - -1. Заходим в меню Sensors > Gyroscope -2. Устанавливаем БПЛА на ровную поверхность и кликаем OK -Ждем окончания калибровки. +1. Заходим в меню Sensors > Gyroscope. +2. Устанавливаем БПЛА на ровную поверхность и кликаем OK. +3. Ждем окончания калибровки. ![Калибровка компаса](assets/calibrategyro.jpg) - ##### Во время калибровки БПЛА не должен менять своего положения, шататься и т.д. +> *Warning* Во время калибровки БПЛА не должен менять своего положения, шататься и т.д. +## Полетные режимы -### 13. Полетные режимы - -1. Заходим в меню Flight Modes +1. Заходим в меню Flight Modes. 2. Устанавливаем переключатель каналов на переключатель SwC (Channel 5) - Mode channel - Channel 5 + Mode channel - Channel 5. 3. Переключая SwC, текущий режим подсвечивается желтым цветом. 4. Назначаем полетные режимы: - * Flight Mode 1: Stabilized - * Flight Mode 4: Altitude - * Flight Mode 6: Hold -5. Отображение текущего полетного режима + * Flight Mode 1: Stabilized. + * Flight Mode 4: Altitude. + * Flight Mode 6: Position. +5. Отображение текущего полетного режима. 6. Аварийное отключение моторов ставим на переключатель SwA (Channel 6). Kill switch - Channel 6 ![Полетные режимы](assets/flightModes.jpg) - - ### 14. Отключение Safety Switch +## Отключение Safety Switch В полетном контроллере PIXHAWK стоит защита моторов от случайного использования. Чтобы разблокировать коптер, необходимо отключить кнопку безопасности @@ -185,55 +176,54 @@ ![Отключение кнопки безопасности](assets/turnoffSafetyswitch.jpg) +## Калибровка регуляторов - ### 15. Калибровка регуляторов +1. Заходим в меню Power. +2. Устанавливаем количество банок Number of cells - 4S. +3. Устанавливаем параметр Full Voltage (per cell) - 4.20V. -1. Заходим в меню Power -2. Устанавливаем количество банок Number of cells - 4S -3. Устанавливаем параметр Full Voltage (per cell) - 4.20V + Чтобы изменения сохранились, необходимо перезагрузить Pixhawk: -Чтобы изменения сохранились, необходимо перезагрузить Pixhawk. -* Отключаем Pixhawk от USB -* Подключаем Pixhawk к USB снова + * Отключаем Pixhawk от USB. + * Подключаем Pixhawk к USB снова. 4. Проверяем, что АКБ не подключена и пропеллеры сняты Нажимаем Calibrate ![Калибровка регуляторов](assets/calibrateESC.jpg) - - ### 16. Настройка PID - регулятора +## Настройка PID-регулятора Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести [подстройку коэффициентов ПИД - регулятора](calibratePID.md) По умолчанию для квадрокоптера Клевер 2 используются следующие коэффициенты: - 1. Заходим в меню Parameters > Multicopter Attitude Control - 2. Устанавливаем выделенные значения параметров ПИД регулятора для углов Roll и Pitch: - * MC_PITCHRATE_P: 0.145 - * MC_PITCHRATE_I: 0.050 - * MC_PITCHRATE_D: 0.0025 +1. Заходим в меню Parameters > Multicopter Attitude Control +2. Устанавливаем выделенные значения параметров ПИД регулятора для углов Roll и Pitch: - * MC_ROLLRATE_P: 0.145 - * MC_ROLLRATE_I: 0.050 - * MC_ROLLRATE_D: 0.0025 +* MC_PITCHRATE_P: 0.145 +* MC_PITCHRATE_I: 0.050 +* MC_PITCHRATE_D: 0.0025 + +* MC_ROLLRATE_P: 0.145 +* MC_ROLLRATE_I: 0.050 +* MC_ROLLRATE_D: 0.0025 ![Коэффициенты ПИД-регулятора](assets/calibratePIDparams.jpg) +## Инструкция по безопасности - ## ИНСТРУКЦИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ - -#### Безопасность при подготовке к вылету +### Безопасность при подготовке к вылету * Убедиться, что Li-ion аккумуляторы заряжены. * Убедиться, что батарейки в аппаратуре управления заряжены. * Устанавливать пропеллеры только перед вылетом. * Проверить надёжность следующих узлов: -1. Затянутость гаек пропеллеров. -2. Крепление и целостность защит винтов. -3. Надежность крепления проводов, отсутствие болтающихся проводов. + 1. Затянутость гаек пропеллеров. + 2. Крепление и целостность защит винтов. + 3. Надежность крепления проводов, отсутствие болтающихся проводов. -#### Безопасность перед вылетом +### Безопасность перед вылетом * Располагать зрителей за спиной пилота или за линией, проходящей через оба плеча пилота за спиной пилота. * Не допускать выхода зрителей в полусферу перед лицом пилота. @@ -244,42 +234,34 @@ * Стоять на расстоянии не менее 3 м от коптера. * Взлетать с земли с ровной площадки, на расстоянии не менее 3 метров от препятствий. - #### Безопасность в полете +### Безопасность в полете * Выполнять все указания преподавателя или лётного инструктора. * Заранее обозначить зону пилотажа. Летать только в обозначенной зоне и не допускать вылета за её пределы. Не залетать за собственную спину. * При обучении полётам летать на уровне ниже собственного роста. * Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт. * При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко. - -“РЕЗКИЕ движения стиками ЗАПРЕЩАЮТСЯ. Движения стиками В КРАЯ ЗАПРЕЩАЮТСЯ.” - * Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском. * Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека. * Вернуть коптер к месту посадки к рассчитанному времени, не допускать полной разрядки аккумулятора в полёте. -* Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий +* Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий. - - -### АВАРИЙНАЯ ПОСАДКА +### Аварийная посадка В случае удара об землю или жесткой посадки выполнить следующие действия: -1. Прекратить полёт. Посадить коптер на землю. Левый стик (газ) в минимум +1. Прекратить полёт. Посадить коптер на землю. Левый стик (газ) в минимум. 2. Disarm (Левый стик влево-вниз на 3 секунды) 3. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере. 4. Выключить пульт. 5. Осмотреть коптер и при необходимости отремонтировать. - -### ЗАПЛАНИРОВАННАЯ ПОСАДКА +### Запланированная посадка После запланированной посадки выполнить следующие действия: 1. Disarm (Левый стик влево-вниз на 3 секунды) -2. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере. +2. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере. 3. Выключить пульт. -Далее: [Настройка-полетного-контролера](aruco.md#Настройка-полетного-контролера) - Далее: [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).