CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: update connection article (#362)

Browse Source 
* Add instructions on how to connect FMU to Raspberry Pi by UART

* Remove inactual sitl connection

Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
This commit is contained in:
oponfil
2022-08-27 02:35:40 +07:00
committed by Oleg Kalachev
parent 79408861a2
commit 0dbd2d1048
1 changed files with 4 additions and 14 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

18
docs/ru/connection.md
View File

@@ -26,9 +26,10 @@
Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерфейсу UART.
1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART.
2. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
3. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения на UART:
1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (*UART_RX*) к *GPIO14*, желтый (*UART_TX*) к *GPIO15*. Красный провод (*5V*) подключать не нужно.
2. Измените значения параметров PX4: `MAV_1_CONFIG` на TELEM 2, `SER_TEL2_BAUND` на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.10.0 необходима установка параметра `SYS_COMPANION` в значение 921600.
3. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
4. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) тип подключения на UART:
```xml
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
@@ -40,15 +41,4 @@
sudo systemctl restart clover
```
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и полетного контроллера по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
## Подключение к SITL
Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному [SITL](sitl.md), необходимо установить аргумент `fcu_conn` в `udp`, и `fcu_ip` в IP-адрес машины, где запущен SITL (`127.0.0.1` для локального):
```xml
<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
```
**Далее**: [Подключение QGroundControl по Wi-Fi](gcs_bridge.md).