CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-06-06 17:49:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Significant update to simple_offboard node

Browse Source 
* Allow using nans for most of services parameters
* Add terrain frame
* Remove yaw_rate parameter from most services
* Add set_yaw and set_yaw_rate services
* Correct order for pitch and roll everywhere to match XYZ convention
* Add simple_offboard/state topic
* Add essential tests
* Stop publishing setpoints when land called
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2023-01-12 11:00:05 +03:00
parent 460c3fdbe1
commit 0cfdac43ec
27 changed files with 942 additions and 260 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
docs/ru/parameters.md
View File

@@ -60,8 +60,8 @@
Estimator это подсистема, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
* угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
* ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
* угловая скорость коптера – roll_rate, pitch_rate, yaw_rate;
* ориентация коптера (в локальной системе координат) – roll (крен), pitch (тангаж), yaw (рысканье) (одно из представлений);
* позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
* скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
* глобальные координаты коптера – latitude, longitude, altitude;