CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-06-04 00:39:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Significant update to simple_offboard node

Browse Source 
* Allow using nans for most of services parameters
* Add terrain frame
* Remove yaw_rate parameter from most services
* Add set_yaw and set_yaw_rate services
* Correct order for pitch and roll everywhere to match XYZ convention
* Add simple_offboard/state topic
* Add essential tests
* Stop publishing setpoints when land called
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2023-01-12 11:00:05 +03:00
parent 460c3fdbe1
commit 0cfdac43ec
27 changed files with 942 additions and 260 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
docs/ru/parameters.md
View File

@@ -60,8 +60,8 @@
Estimator это подсистема, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
* угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
* ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
* угловая скорость коптера – roll_rate, pitch_rate, yaw_rate;
* ориентация коптера (в локальной системе координат) – roll (крен), pitch (тангаж), yaw (рысканье) (одно из представлений);
* позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
* скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
* глобальные координаты коптера – latitude, longitude, altitude;

8
docs/ru/simple_offboard.md
View File

@@ -51,11 +51,11 @@ land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
* `lat, lon` – широта, долгота *(градусы)*, необходимо наличие [GPS](gps.md);
* `alt` – высота в глобальной системе координат (стандарт [WGS-84](https://ru.wikipedia.org/wiki/WGS_84), не <abbr title="Above Mean Sea Level, выше среднего уровня моря">AMSL</abbr>!), необходимо наличие [GPS](gps.md);
* `vx, vy, vz` – скорость коптера *(м/с)*;
* `pitch` – угол по тангажу *(радианы)*;
* `roll` – угол по крену *(радианы)*;
* `pitch` – угол по тангажу *(радианы)*;
* `yaw` – угол по рысканью *(радианы)*;
* `pitch_rate` – угловая скорость по тангажу *(рад/с)*;
* `roll_rate` – угловая скорость по крену *(рад/с)*;
* `pitch_rate` – угловая скорость по тангажу *(рад/с)*;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью *(рад/с)*;
* `voltage` – общее напряжение аккумулятора *(В)*;
* `cell_voltage` – напряжение аккумулятора на ячейку *(В)*.
@@ -265,7 +265,7 @@ set_velocity(vx=1, vy=0.0, vz=0, frame_id='body')
Параметры:
* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью *(радианы)*;
* `roll`, `pitch`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью *(радианы)*;
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа, пропеллеры остановлены) до 1 (полный газ);
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);
* `frame_id` – [система координат](frames.md), в которой задан `yaw` (по умолчанию: `map`).
@@ -276,7 +276,7 @@ set_velocity(vx=1, vy=0.0, vz=0, frame_id='body')
Параметры:
* `pitch_rate`, `roll_rate`, `yaw_rate` – угловая скорость по тангажу, крену и рыканью *(рад/с)*;
* `roll_rate`, `pitch_rate`, `yaw_rate` – угловая скорость по тангажу, крену и рыканью *(рад/с)*;
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа, пропеллеры остановлены) до 1 (полный газ).
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит**);

6
docs/ru/snippets.md
View File

@@ -154,7 +154,7 @@ new_pose = tf_buffer.transform(pose, frame_id, transform_timeout)
PI_2 = math.pi / 2
telem = get_telemetry()
flipped = abs(telem.pitch) > PI_2 or abs(telem.roll) > PI_2
flipped = abs(telem.roll) > PI_2 or abs(telem.pitch) > PI_2
```
### # {#angle-hor}
@@ -165,7 +165,7 @@ flipped = abs(telem.pitch) > PI_2 or abs(telem.roll) > PI_2
PI_2 = math.pi / 2
telem = get_telemetry()
flipped = not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2
flipped = not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2
angle_to_horizon = math.atan(math.hypot(math.tan(telem.pitch), math.tan(telem.roll)))
if flipped:
angle_to_horizon = math.pi - angle_to_horizon
@@ -335,7 +335,7 @@ def flip():
while True:
telem = get_telemetry()
flipped = abs(telem.pitch) > PI_2 or abs(telem.roll) > PI_2
flipped = abs(telem.roll) > PI_2 or abs(telem.pitch) > PI_2
if flipped:
break