CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: correction in mavros article on global setpoints (#357)

Browse Source 
Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
This commit is contained in:
oponfil
2022-08-27 02:08:22 +07:00
committed by Oleg Kalachev
parent 68819bbd34
commit 063f2c3c13
1 changed files with 3 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
docs/ru/mavros.md
View File

@@ -40,6 +40,8 @@ MAVROS подписывается на определенные ROS-топики
`/mavros/setpoint_position/local` — установить целевую позицию и рысканье \(yaw\) беспилотника \(в системе координат ENU\).
`/mavros/setpoint_position/global` – установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота и высота) и рысканье беспилотника.
`/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel` — установить целевую линейную скорость беспилотника.
`/mavros/setpoint_attitude/attitude` и `/mavros/setpoint_attitude/att_throttle` — установить целевую ориентацию \(Attitude\) и уровень газа.
@@ -52,4 +54,4 @@ MAVROS подписывается на определенные ROS-топики
`/mavros/setpoint_raw/attitude` — отправка пакета [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET). Позволяет установить целевую ориентацию / угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`
`/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\).
`/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета.