CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-30 06:49:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: switch lpe and ekf2 settings in aruco map navigation articles

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2020-05-21 21:01:16 +03:00
parent 22d5a356b6
commit 044d6c6d33
2 changed files with 15 additions and 15 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

14
docs/en/aruco_map.md
View File

@@ -91,13 +91,6 @@ The marker map adheres to the [ROS coordinate system convention](http://www.ros.
In order to enable vision position estimation you should use the following [PX4 parameters](px4_parameters.md).
If you're using **EKF2** estimator (`SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `ekf2`), make sure the following is set:
* `EKF2_AID_MASK` should have `vision position fusion` and `vision yaw fusion` flags set.
* Vision angle observations noise: `EKF2_EVA_NOISE` = 0.1 rad.
* Vision position observations noise: `EKF2_EVP_NOISE` = 0.1 m.
* `EKF2_EV_DELAY` = 0.
If you're using **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `local_position_estimator,attitude_estimator_q`):
* `LPE_FUSION` should have `vision position` and `land detector` flags set. We suggest unsetting the `baro` flag for indoor flights.
@@ -108,6 +101,13 @@ If you're using **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `local_position_
<!-- * Compass should not be fused: `ATT_W_MAG` = 0 -->
If you're using **EKF2** estimator (`SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `ekf2`), make sure the following is set:
* `EKF2_AID_MASK` should have `vision position fusion` and `vision yaw fusion` flags set.
* Vision angle observations noise: `EKF2_EVA_NOISE` = 0.1 rad.
* Vision position observations noise: `EKF2_EVP_NOISE` = 0.1 m.
* `EKF2_EV_DELAY` = 0.
> **Hint** We recommend using **LPE** for marker-based navigation.
You may use [the `selfcheck.py` utility](selfcheck.md) to check your settings.

16
docs/ru/aruco_map.md
View File

@@ -91,23 +91,23 @@ rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/m
Для работы механизма Vision Position Estimation необходимы следующие [настройки PX4](px4_parameters.md).
При использовании **EKF2** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
* В параметре `EKF2_AID_MASK` включены флажки `vision position fusion`, `vision yaw fusion`.
* Шум угла по зрению: `EKF2_EVA_NOISE` = 0.1 rad
* Шум позиции по зрению: `EKF2_EVP_NOISE` = 0.1 m
* `EKF2_EV_DELAY` = 0
При использовании **LPE** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
* В параметре `LPE_FUSION` включены флажки `vision position`, `land detector`. Флажок `baro` рекомендуется отключить.
* Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
* Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = 1 `Vision`.
* Шумы позиции по зрению: `LPE_VIS_XY` = 0.1 m, `LPE_VIS_Z` = 0.1 m.
* `LPE_VIS_DELAY` = 0 sec
* `LPE_VIS_DELAY` = 0 sec.
<!-- * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0 -->
При использовании **EKF2** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
* В параметре `EKF2_AID_MASK` включены флажки `vision position fusion`, `vision yaw fusion`.
* Шум угла по зрению: `EKF2_EVA_NOISE` = 0.1 rad.
* Шум позиции по зрению: `EKF2_EVP_NOISE` = 0.1 m.
* `EKF2_EV_DELAY` = 0.
> **Hint** На данный момент для полета по маркерам рекомендуется использование **LPE**.
Для проверки правильности всех настроек можно [воспользоваться утилитой `selfcheck.py`](selfcheck.md).