From 044d6c6d336fc1b2210ce5b3d9df26bfe90aae2c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Thu, 21 May 2020 21:01:16 +0300
Subject: [PATCH] docs: switch lpe and ekf2 settings in aruco map navigation
 articles

---
 docs/en/aruco_map.md | 14 +++++++-------
 docs/ru/aruco_map.md | 16 ++++++++--------
 2 files changed, 15 insertions(+), 15 deletions(-)

diff --git a/docs/en/aruco_map.md b/docs/en/aruco_map.md
index e915c7c9..a873b27e 100644
--- a/docs/en/aruco_map.md
+++ b/docs/en/aruco_map.md
@@ -91,13 +91,6 @@ The marker map adheres to the [ROS coordinate system convention](http://www.ros.
 
 In order to enable vision position estimation you should use the following [PX4 parameters](px4_parameters.md).
 
-If you're using **EKF2** estimator (`SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `ekf2`), make sure the following is set:
-
-* `EKF2_AID_MASK` should have `vision position fusion` and `vision yaw fusion` flags set.
-* Vision angle observations noise: `EKF2_EVA_NOISE` = 0.1 rad.
-* Vision position observations noise: `EKF2_EVP_NOISE` = 0.1 m.
-* `EKF2_EV_DELAY` = 0.
-
 If you're using **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `local_position_estimator,attitude_estimator_q`):
 
 * `LPE_FUSION` should have `vision position` and `land detector` flags set. We suggest unsetting the `baro` flag for indoor flights.
@@ -108,6 +101,13 @@ If you're using **LPE** (`SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `local_position_
 
 <!-- * Compass should not be fused: `ATT_W_MAG` = 0 -->
 
+If you're using **EKF2** estimator (`SYS_MC_EST_GROUP` parameter is set to `ekf2`), make sure the following is set:
+
+* `EKF2_AID_MASK` should have `vision position fusion` and `vision yaw fusion` flags set.
+* Vision angle observations noise: `EKF2_EVA_NOISE` = 0.1 rad.
+* Vision position observations noise: `EKF2_EVP_NOISE` = 0.1 m.
+* `EKF2_EV_DELAY` = 0.
+
 > **Hint** We recommend using **LPE** for marker-based navigation.
 
 You may use [the `selfcheck.py` utility](selfcheck.md) to check your settings.
diff --git a/docs/ru/aruco_map.md b/docs/ru/aruco_map.md
index 04cf68ee..f43a5621 100644
--- a/docs/ru/aruco_map.md
+++ b/docs/ru/aruco_map.md
@@ -91,23 +91,23 @@ rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/m
 
 Для работы механизма Vision Position Estimation необходимы следующие [настройки PX4](px4_parameters.md).
 
-При использовании **EKF2** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
-
-* В параметре `EKF2_AID_MASK` включены флажки `vision position fusion`, `vision yaw fusion`.
-* Шум угла по зрению: `EKF2_EVA_NOISE` = 0.1 rad
-* Шум позиции по зрению: `EKF2_EVP_NOISE` = 0.1 m
-* `EKF2_EV_DELAY` = 0
-
 При использовании **LPE** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
 
 * В параметре `LPE_FUSION` включены флажки `vision position`, `land detector`. Флажок `baro` рекомендуется отключить.
 * Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
 * Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = 1 `Vision`.
 * Шумы позиции по зрению: `LPE_VIS_XY` = 0.1 m, `LPE_VIS_Z` = 0.1 m.
-* `LPE_VIS_DELAY` = 0 sec
+* `LPE_VIS_DELAY` = 0 sec.
 
 <!-- * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0 -->
 
+При использовании **EKF2** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
+
+* В параметре `EKF2_AID_MASK` включены флажки `vision position fusion`, `vision yaw fusion`.
+* Шум угла по зрению: `EKF2_EVA_NOISE` = 0.1 rad.
+* Шум позиции по зрению: `EKF2_EVP_NOISE` = 0.1 m.
+* `EKF2_EV_DELAY` = 0.
+
 > **Hint** На данный момент для полета по маркерам рекомендуется использование **LPE**.
 
 Для проверки правильности всех настроек можно [воспользоваться утилитой `selfcheck.py`](selfcheck.md).