Инструкция по настройке и запуску клиента и сервера

Список оборудования

Данное ПО предназначено для управления несколькими квадракоптерами с компьютера-сервера. Для полноценной работы необходимо следующее оборудование:

Один или несколько квадрокоптеров, работающих на базе ПО Клевер.
Компьютер с операционной системой Linux.
Wifi роутер, работающий на частоте 2.4 ГГц, либо 5.8 ГГц, если эту частоту поддерживают wifi модули коптеров и компьютера.

Подготовка ПО

Скачайте на компьютер последний образ (CleverSwarm-XXX.img.zip) и исходный код (Source code) из последнего релиза. Разархивируйте исходный код в удобную директорию.

Настройка роутера

Для управления одним или несколькими коптерами требуется подключение коптеров и сервера к одной сети. Для этого требуется отдельный wifi роутер с известным SSID и паролем. Подключите компьютер, который будет использоваться в качестве сервера, к сети роутера и узнайте его ip адрес - он понадобится для дальнейшей настройки.

Настройка и запуск клиента

Запишите образ на microSD карту, используя Etcher.
Вставьте флешку в Raspberry Pi, включите коптер. Дождитесь появления сети CLEVERSHOW-XXXX.
Подключитесь к сети коптера, используя пароль cleverwifi.
Настройте коптер, чтобы корректно работал режим позиции. По-умолчанию образ сконфигурирован для получения позиции с камеры с помощью aruco-маркеров и optical flow. Камера направлена вниз и вперёд, загружена тестовая карта меток. Если ваш способ позиционирования отличается - можно либо настроить данный образ, либо собрать образ со своими настройками.
Перейдите в директорию клиента и запустите скрипт настройки клиента

cd ~/CleverSwarm/Drone
sudo ./client_setup.sh

Выполните скрипт настройки клиента с указанными параметрами - SSID, пароль точки доступа, имя коптера, ip сервера.
Коптер переключится в режим клиента указанной точки доступа и настроит автозапуск клиента copter_client.py с помощью сервиса clever-show

Документация по клиентской части находится здесь.

Настройка и запуск сервера

Установите chrony и Python 3 на ваш компьютер:

sudo apt install chrony python3 python3-pip

Установите необходимые python-пакеты с помощью команды (запущенной из директории с исходным кодом)

pip3 install -r requirements.txt

Подключитесь к wifi сети роутера, к которому подключены коптеры.
Скопируйте файл настроек chrony в /etc/chrony/chrony.conf. Если ip адрес сети начинается не с 192.168., то исправьте адрес после слова allow в скопированном файле настроек.
Перезапустите сервис chrony

sudo systemctl restart chrony

Перейдите в директорию сервера из директории с исходным кодом и запустите сервер

cd source-code-dir/Server
python3 server_qt.py

Документация по серверной части находится здесь.

4.8 KiB Raw Blame History Unescape Escape