docs: Update article about client

docs/ru/client.md

@@ -1,6 +1,6 @@
-# Клиент
+# Клиент clever-show
 
-Приложение для удаленного синхронизированного управления дронами в шоу.
+Приложение для удаленного синхронизированного управления дронами в шоу и модуль экстренной защиты дронов.
 
 * [Установка и запуск](start-tutorial.md#установка-и-запуск-клиента)
 * [Настройка клиента](#настройка-клиента)
@@ -16,19 +16,19 @@
 port = 25000
 broadcast_port = 8181
 host = 192.168.1.101
-buffer_size = 1024
+buffer_size = 10000
 
 [VISUAL_POSE_WATCHDOG]
 timeout = 1.0
+pos_delta_max = 3.0
 action = emergency_land
 emergency_land_thrust = 0.45
 emergency_land_decrease_thrust_after = 5.0
-timeout_to_disarm_after_watchdog_action = 10.0
+timeout_to_disarm = 10.0
 
 [TELEMETRY]
-frequency = 1
 transmit = True
-land_if_pos_delta_bigger_than = 3.0
+frequency = 1
 log_cpu_and_memory = True
 
 [COPTERS]
@@ -63,17 +63,13 @@ z_ratio = 1.0
 
 [PRIVATE]
 id = /hostname
-restart_dhcpcd = True
+restart_after_rename = True
 use_leds = True
 led_pin = 21
 x0 = 0
 y0 = 0
 z0 = 0
 
-[FILETRANSFER]
-files_directory = animation
-animation_file = animation.csv
-
 [NTP]
 use_ntp = False
 host = ntp1.stratum2.ru
@@ -99,24 +95,26 @@ port = 123
 В данном разделе настраивается программа экстренной защиты коптера от потери позиции или столкновения с объектом.
 
 * `timeout` - время срабатывания экстренной защиты после потери визуальной позиции, в секундах.
-* `action` - действие при срабатывании экстренной защиты. Доступные варианты: `land` - посадка коптера в режиме полётного контроллера AUTO.LAND, `emergency_land` - посадка коптера с постепенным уменьшением мощности моторов, `disarm`- выключение моторов.
-* `emergency_land_thrust` - начальная мощность, подаваемая на моторы в случае выбора действия `emergency_land` при срабатывании экстренной защиты, в процентах.
-* `emergency_land_decrease_thrust_after` - время, через которое мощность на моторах плавно начинает уменьшаться в случае выбора действия `emergency_land` при срабатывании экстренной защиты, в процентах.
-* `timeout_to_disarm_after_watchdog_action` - время, через которое коптер безусловно выключает моторы после срабатывания экстренной защиты, в секундах.
+* `pos_delta_max` - максимальная разница между текущим положением и точкой, в которой сейчас должен находиться коптер, в метрах. Требуется для проверки на столкновение коптера с объектом. Если расстояние между текущим положением коптера и положением, в котором он должен сейчас находиться, больше этого числа (в метрах), срабатывает экстренная защита.
+* `action` - действие при срабатывании экстренной защиты. Доступные варианты: `land` - посадка коптера в режиме полётного контроллера AUTO.LAND, `emergency_land` - посадка коптера с постепенным уменьшением мощности моторов, `disarm`- выключение моторов. **Внимание!** Не рекомендуется использовать режим AUTO.LAND с выключенным барометром - при потере источника высоты в полёте, например показаний лазера или визуальной позиции, режим AUTO.LAND не гарантирует посадку коптера, так как ориентируется на показания высоты. Для посадки коптера при его позиционировании с использованием визуальной позиции или лазера и возможности потери данных с этих систем рекомендуется использовать режим `emergency_land`.
+* `emergency_land_thrust` - начальная мощность, подаваемая на моторы в случае выбора действия `emergency_land` при срабатывании экстренной защиты. Безразмерная величина, от 0 (отсутствие мошности) до 1 (полная мощность). Для гарантированной посадки рекомендуется устанавливать в значение, меньшее по величине на 5-10 процентов, чем газ висения (параметр `MPC_THR_HOVER` в px4).
+* `emergency_land_decrease_thrust_after` - время, через которое мощность на моторах плавно начинает уменьшаться в случае выбора действия `emergency_land` при срабатывании экстренной защиты, в секундах.
+* `timeout_to_disarm` - время, через которое коптер безусловно выключает моторы после срабатывания экстренной защиты, в секундах.
 
 #### Раздел TELEMETRY
 
 В данном разделе настраивается поток передачи телеметрии на сервер.
 
-* `frequency` - частота передачи данных на сервер, целочисленное значение, количество раз в секунду.
 * `transmit` - логическое значение, определяет, нужно ли передавать данные на сервер.
-* `land_if_pos_delta_bigger_than` - проверка на столкновение коптера с объектом. Работает в цикле телеметрии. Если расстояние между текущим положением коптера и положением, в котором он должен сейчас находиться, больше этого числа (в метрах), коптер очищает очередь задач и переходит в режим AUTO.LAND.
-* `log_cpu_and_memory` - логическое значение, которое определяет, будет ли записываться в лог сервиса клиента clever-show состояние процессора и памяти.
+* `frequency` - частота передачи данных на сервер, целочисленное значение, количество раз в секунду.
+* `log_cpu_and_memory` - логическое значение, определяет, будет ли записываться в лог сервиса клиента clever-show состояние процессора и памяти.
 
 #### Раздел COPTERS
 
-* `frame_id` - название системы координат, в которой настроен коптер на удержание позиции. Если значение `floor` - клиент публикует статическую систему координат с названием `floor` и настройками из раздела [FLOOR_FRAME](#раздел-floor_frame).
-* `takeoff_height` - высота взлёта коптера, в метрах. Используется в начале анимации или при тестировании коптера с сервера.
+В данном разделе находятся настройки, влияющие на процесс полёта коптера.
+
+* `frame_id` - название системы координат, относительно которой будут публиковаться координаты точек для воспроизведения анимации. Если значение `floor` - клиент публикует статическую систему координат с названием `floor` и настройками из раздела [FLOOR_FRAME](#раздел-floor_frame). **Внимание!** Убедитесь, что коптер удерживает позицию в данной системе координат. Для этого вы можете воспользоваться командой [Takeoff](server.md#тестовые-команды) из серверного приложения. Коптер взлетит на высоту `takeoff_height` относительно текущей.
+* `takeoff_height` - высота взлёта коптера, в метрах. Используется в начале воспроизведения анимации или при тестировании коптера с сервера.
 * `takeoff_time` - максимальное время взлёта коптера, в секундах.
 * `safe_takeoff` - логическое значение, определяет, нужно ли производить посадку в безопасном режиме.
 * `reach_first_point_time` - максимальное время полёта к первой точке анимации, в секундах.
@@ -129,6 +127,8 @@ port = 123
 
 #### Раздел FLOOR_FRAME
 
+Данный раздел описывает смещение системы координат с названием `floor` и используется только при указании параметра `frame_id` как `floor` в разделе [COPTERS](#раздел-copters).
+
 * `parent` - название опорной системы координат, относительно которой будет располагаться система координат `floor`.
 * `x` - смещение системы координат `floor` по оси x относительно системы координат `parent`, в метрах.
 * `y` - смещение системы координат `floor` по оси y относительно системы координат `parent`, в метрах.
@@ -152,6 +152,8 @@ port = 123
 
 #### Раздел PRIVATE
 
+В данном разделе находятся параметры, специфичные для конкретного коптера.
+
 * `id` - имя коптера, отображаемое в таблице. Если значение `/hostname` - имя определяется из файла `/etc/hostname`.
 * `restart_dhcpcd` - логический параметр, определяет, требуется ли перезагрузка коптера при переименовании его `id` удалённо с сервера.
 * `use_leds` - логический параметр, определяет, использует ли коптер светодиодную ленту.
@@ -160,13 +162,6 @@ port = 123
 * `y0` - смещение по оси y, только для данного коптера.
 * `z0` - смещение по оси z, только для данного коптера.
 
-#### Раздел FILETRANSFER
-
-В этом разделе задаются параметры передачи файлов.
-
-* `files_directory` - директория для хранения файлов анимации (сейчас не используется).
-* `animation_file` - название файла анимации, сохраняемое в клиенте.
-
 #### Раздел NTP
 
 Помимо синхронизации времени (с миллисекундной точностью) с помощью пакета chrony, предоставляется альтернатива - возможность использования внешних (при наличии соединения локальной сети с интернетом) или внутрисетевых NTP-серверов. **Внимание!** Для корректной работы системы, **и сервер, и клиенты** должны использовать единый способ синхронизации времени (набор параметров в этом разделе). Данный раздел полностью унифицирован и для сервера, и для клиентов.