CopterExpress/clever-show
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clever-show.git synced 2026-05-26 07:07:58 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Merge pull request #39 from artem30801/master

Browse Source 
Merge with master to maintain project structure
This commit is contained in:
artem30801
2019-07-28 12:20:20 +03:00
committed by GitHub
parent f5f45da5f4 c32fd447fa
commit cae0a1bd46
26 changed files with 678 additions and 74 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

21
.github/ISSUE_TEMPLATE/bug_report.md vendored
View File

@@ -7,11 +7,10 @@ assignees: ''
---
**Describe the bug**
**The bug description**
A clear and concise description of what the bug is.
**To Reproduce**
Steps to reproduce the behavior:
**Steps to reproduce the behavior**
1. Go to '...'
2. Click on '....'
3. Scroll down to '....'
@@ -23,16 +22,8 @@ A clear and concise description of what you expected to happen.
**Screenshots**
If applicable, add screenshots to help explain your problem.
**Desktop (please complete the following information):**
- OS: [e.g. iOS]
- Browser [e.g. chrome, safari]
- Version [e.g. 22]
**Version**
v0.3-alpha.2 (for example)
**Smartphone (please complete the following information):**
- Device: [e.g. iPhone6]
- OS: [e.g. iOS8.1]
- Browser [e.g. stock browser, safari]
- Version [e.g. 22]
**Additional context**
Add any other context about the problem here.
**Additional information**
Add any other information about the problem here.

2
.github/ISSUE_TEMPLATE/feature_request.md vendored
View File

@@ -7,7 +7,7 @@ assignees: ''
---
**Is your feature request related to a problem? Please describe.**
**Request description**
A clear and concise description of what the problem is. Ex. I'm always frustrated when [...]
**Describe the solution you'd like**

2
.travis.yml
View File

@@ -9,7 +9,7 @@ env:
- if [[ -z ${TRAVIS_TAG} ]]; then IMAGE_VERSION="${TRAVIS_COMMIT}}"; else IMAGE_VERSION="${TRAVIS_TAG}"; fi
- IMAGE_NAME="$(basename -s '.git' ${TARGET_REPO})_${IMAGE_VERSION}.img"
git:
depth: 50
depth: false
jobs:
fast_finish: true
include:

1
Drone/copter_client.py
View File

@@ -150,7 +150,6 @@ def _command_led_fill(**kwargs):
def _copter_flip():
FlightLib.flip(frame_id=client.active_client.FRAME_ID)
@messaging.message_callback("takeoff")
def _command_takeoff(**kwargs):
task_manager.add_task(time.time(), 0, animation.takeoff,

24
README.md
View File

@@ -1,15 +1,15 @@
# CleverSwarm
Програмное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением Raspberry Pi с пакетом COEX Clever.
# clever-show
[![Build Status](https://travis-ci.org/artem30801/CleverSwarm.svg?branch=master)](https://travis-ci.org/artem30801/CleverSwarm)
### Пакет включает в себя:
* Набор ПО для дрона, включащее в себя библиотеку для автономного полёта, модуль для воспроизведения анимаций и клиентское приложение для удаленного синхронизированного управления
* Серверное приложение для удаленного синхронизированного управления дронами и удобной передачи анимации
Програмное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением Raspberry Pi с пакетом COEX [Clever](https://github.com/copterexpress/clever).
## Установка
Скачайте или склонируйте этот репозиторий на компьютер и дроны:
```bash
git clone https://github.com/artem30801/CleverSwarm.git
```
Для дальнейших инструкций перейдите на Wiki
### Пакет включает в себя:
* [Набор ПО для дрона](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/tree/master/Drone), включащее в себя библиотеку для автономного полёта, модуль для воспроизведения анимаций и клиентское приложение для удаленного синхронизированного управления
* [Серверное приложение](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/tree/master/Server) для удаленного синхронизированного управления дронами и удобной настройки системы для воспроизведения анимации
* [Аддон для Blender 2.8](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/tree/master/blender-addon) для преобразования анимации полёта коптеров, созданной в Blender, в файлы полётов для каждого коптера
* [Образ для Raspberry Pi](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/releases/latest) для быстрого запуска ПО на коптере
## Документация
Инструкция по запуску ПО находится [здесь](docs/start-tutorial.md).
Подробная документация расположена в папке [docs](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/tree/master/docs).

5
Server/chrony.conf Normal file
View File

@@ -0,0 +1,5 @@
server master iburst
driftfile /var/lib/chrony/drift
allow 192.168.0.0/16
makestep 1.0 3
rtcsync

18
Server/server.py
View File

@@ -65,17 +65,22 @@ class Server:
def load_config(self):
self.config.read(self.config_path)
self.port = int(self.config['SERVER']['port']) # TODO try, init def
self.broadcast_port = int(self.config['SERVER']['broadcast_port'])
self.BROADCAST_DELAY = int(self.config['SERVER']['broadcast_delay'])
Server.BUFFER_SIZE = int(self.config['SERVER']['buffer_size'])
self.use_broadcast = self.config.getboolean('BROADCAST', 'use_broadcast')
self.broadcast_port = int(self.config['BROADCAST']['broadcast_port'])
self.BROADCAST_DELAY = int(self.config['BROADCAST']['broadcast_delay'])
self.USE_NTP = self.config.getboolean('NTP', 'use_ntp')
self.NTP_HOST = self.config['NTP']['host']
self.NTP_PORT = int(self.config['NTP']['port'])
def start(self): # do_auto_connect=True, do_ip_broadcast=True, do_listen_broadcast=False
def start(self, do_ip_broadcast=None): # do_auto_connect=True, , do_listen_broadcast=False
self.time_started = time.time()
if do_ip_broadcast is None:
do_ip_broadcast = self.use_broadcast
logging.info("Starting server with id: {} on {}:{} !".format(self.id, self.ip, self.port))
logging.info("Starting server socket!")
self.server_socket.bind((self.ip, self.port))
@@ -84,9 +89,10 @@ class Server:
self.client_processor_thread_running.set()
self.autoconnect_thread.start()
logging.info("Starting broadcast sender thread!")
self.broadcast_thread_running.set()
self.broadcast_thread.start()
if do_ip_broadcast:
logging.info("Starting broadcast sender thread!")
self.broadcast_thread_running.set()
self.broadcast_thread.start()
logging.info("Starting broadcast listener thread!")
self.listener_thread_running.set()

5
Server/server_config.ini
View File

@@ -1,8 +1,11 @@
[SERVER]
port = 25000
buffer_size = 1024
[BROADCAST]
use_broadcast = True
broadcast_port = 8181
broadcast_delay = 5
buffer_size = 1024
[NTP]
use_ntp = False

4
Server/server_qt.py
View File

@@ -143,14 +143,14 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
@pyqtSlot()
def takeoff_selected(self, **kwargs):
for copter in self.model.user_selected():
if all_checks(copter):
if takeoff_checks(copter):
copter.client.send_message("takeoff")
@confirmation_required("This operation will flip(!!!) copters immediately. Proceed?")
@pyqtSlot()
def flip(self, **kwargs):
for copter in self.model.user_selected():
if all_checks(copter):
if takeoff_checks(copter):
copter.client.send_message("flip")
@pyqtSlot()

25
blender-addon/README.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,25 @@
# blender-csv-animation
A Blender extension that export paths of objects in blender animation to a csv files
## CSV file format
First row is the animation filename.
Every next row of the file contains following information about an object:
- frame number,
- x coordinate,
- y coordinate,
- z coordinate,
- rotaion around z-axis angle (yaw for copter),
- rgb.
## How to use it
Clone or download this repository
```bash
git clone https://github.com/artem30801/CleverSwarm.git
```
Open Blender and install the addon:
1) Open User Prerences windows using main menu or shortcut (Ctrl + Alt + U): Files - User Preferences
2) Under Add-ons tab click Install Add-on from File...
3) Choose addon.py file from the directory of this repository
4) Enable the Add-on
Use [official docs](https://docs.blender.org/manual/en/latest/preferences/addons.html) for getting additional information

213
blender-addon/addon.py Normal file
View File

@@ -0,0 +1,213 @@
import os
import csv
import math
import bpy
from bpy_extras.io_utils import ExportHelper
from bpy.types import Operator
from bpy.props import StringProperty, BoolProperty, FloatProperty, IntProperty
bl_info = {
"name": "Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter (.csv)",
"author": "Artem Vasiunik",
"version": (0, 4, 0),
"blender": (2, 80, 0),
#"api": 36079,
"location": "File > Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter (.csv)",
"description": "Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter (.csv)",
"warning": "",
"wiki_url": "https://github.com/artem30801/blender-csv-animation/blob/master/README.md",
"tracker_url": "https://github.com/artem30801/blender-csv-animation/issues",
"category": "Import-Export"
}
class ExportCsv(Operator, ExportHelper):
bl_idname = "export_swarm_anim.folder"
bl_label = "Export Drone Swarm animation"
filename_ext = ''
use_filter_folder = True
use_namefilter: bpy.props.BoolProperty(
name="Use name filter for objects",
default=True,
)
drones_name: bpy.props.StringProperty(
name="Name identifier",
description="Name identifier for all drone objects",
default="copter"
)
show_warnings: bpy.props.BoolProperty(
name="Show detailed animation warnings",
default=False,
)
speed_warning_limit: bpy.props.FloatProperty(
name="Speed limit",
description="Limit of drone movement speed (m/s)",
unit='VELOCITY',
default=3,
min=0,
)
drone_distance_limit: bpy.props.FloatProperty(
name="Distance limit",
description="Closest possible distance between drones (m)",
unit='LENGTH',
default=1.5,
min=0,
)
filepath: StringProperty(
name="File Path",
description="File path used for exporting CSV files",
maxlen=1024,
subtype='DIR_PATH',
default=""
)
def execute(self, context):
create_folder_if_does_not_exist(self.filepath)
scene = context.scene
objects = context.visible_objects
drone_objects = []
if self.use_namefilter:
for drone_obj in objects:
if self.drones_name.lower() in drone_obj.name.lower():
drone_objects.append(drone_obj)
else:
drone_objects = objects
frame_start = scene.frame_start
frame_end = scene.frame_end
for drone_obj in drone_objects:
with open(os.path.join(self.filepath, '{}.csv'.format(drone_obj.name.lower())), 'w') as csv_file:
animation_file_writer = csv.writer(
csv_file,
delimiter=',',
quotechar='|',
quoting=csv.QUOTE_MINIMAL
)
speed_exeeded = False
distance_exeeded = False
prev_x, prev_y, prev_z = 0, 0, 0
animation_file_writer.writerow([
os.path.splitext(bpy.path.basename(bpy.data.filepath))[0]
])
for frame_number in range(frame_start, frame_end + 1):
scene.frame_set(frame_number)
rgb = get_rgb_from_object(drone_obj)
x, y, z = drone_obj.matrix_world.to_translation()
rot_z = drone_obj.matrix_world.to_euler('XYZ')[2]
speed = calc_speed((x, y, z), (prev_x, prev_y, prev_z)) if frame_number != frame_start else 1
prev_x, prev_y, prev_z = x, y, z
if speed > self.speed_warning_limit:
speed_exeeded = True
if self.show_warnings:
self.report({'WARNING'},
"Speed of drone '%s' is greater than %s m/s (%s m/s) on frame %s" %
(drone_obj.name, round(self.speed_warning_limit, 5), round(speed, 5), frame_number))
for second_drone_obj in drone_objects:
if second_drone_obj is not drone_obj:
x2, y2, z2 = second_drone_obj.matrix_world.to_translation()
distance = calc_distance((x, y, z), (x2, y2, z2))
if distance < self.drone_distance_limit:
distance_exeeded = True
if self.show_warnings:
self.report({'WARNING'},
"Distance beteween drones '%s' and '%s' is less than %s m (%s m) on frame %s" %
(drone_obj.name, second_drone_obj.name,
round(self.drone_distance_limit, 5), round(distance, 5), frame_number))
animation_file_writer.writerow([
str(frame_number),
round(x, 5), round(y, 5), round(z, 5),
round(rot_z, 5),
*rgb,
])
if speed_exeeded:
self.report({'WARNING'}, "Drone '%s' speed limits exeeded" % drone_obj.name)
if distance_exeeded:
self.report({'WARNING'}, "Drone '%s' distance limits exeeded" % drone_obj.name)
self.report({'WARNING'}, "Animation file exported for drone '%s'" % drone_obj.name)
return {'FINISHED'}
def create_folder_if_does_not_exist(folder_path):
if os.path.isdir(folder_path):
return
os.mkdir(folder_path)
def get_rgb_from_object(obj):
rgb = [0, 0, 0]
try:
if len(obj.material_slots) > 0:
print('material slots true')
for slot in obj.material_slots:
if "led_color" in slot.name.lower():
print('led color')
if slot.material.use_nodes:
for node in slot.material.node_tree.nodes:
if node.type in ('EMISSION', 'BSDF_DIFFUSE'):
alpha = node.inputs[0].default_value[3]
for component in range(3):
rgb[component] = int(node.inputs[0].default_value[component] * alpha * 255)
else:
print('no led color')
for component in range(3):
rgb[component] = int(slot.material.diffuse_color[component] * 255)
except AttributeError:
pass
finally:
return rgb
def calc_speed(start_point, end_point):
time_delta = 0.1
distance = calc_distance(start_point, end_point)
return distance / time_delta
def calc_distance(start_point, end_point):
distance = math.sqrt(
(start_point[0] - end_point[0]) ** 2 +
(start_point[1] - end_point[1]) ** 2 +
(start_point[2] - end_point[2]) ** 2
)
return distance
def menu_func(self, context):
self.layout.operator(
ExportCsv.bl_idname,
text="CSV Drone Swarm Animation Exporter (.csv)"
)
def register():
bpy.utils.register_class(ExportCsv)
bpy.types.TOPBAR_MT_file_export.append(menu_func)
def unregister():
bpy.utils.unregister_class(ExportCsv)
bpy.types.TOPBAR_MT_file_export.remove(menu_func)
if __name__ == "__main__":
register()

25
builder/assets/animation_map.txt
View File

@@ -1,25 +0,0 @@
0 0.3375 0.0 4.6 0 0 0 0
1 0.3375 1.15 4.6 0 0 0 0
2 0.3375 2.3 4.6 0 0 0 0
3 0.3375 3.45 4.6 0 0 0 0
4 0.3375 4.6 4.6 0 0 0 0
5 0.3375 0.0 3.45 0 0 0 0
6 0.3375 1.15 3.45 0 0 0 0
7 0.3375 2.3 3.45 0 0 0 0
8 0.3375 3.45 3.45 0 0 0 0
9 0.3375 4.6 3.45 0 0 0 0
10 0.3375 0.0 2.3 0 0 0 0
11 0.3375 1.15 2.3 0 0 0 0
12 0.3375 2.3 2.3 0 0 0 0
13 0.3375 3.45 2.3 0 0 0 0
14 0.3375 4.6 2.3 0 0 0 0
15 0.3375 0.0 1.15 0 0 0 0
16 0.3375 1.15 1.15 0 0 0 0
17 0.3375 2.3 1.15 0 0 0 0
18 0.3375 3.45 1.15 0 0 0 0
19 0.3375 4.6 1.15 0 0 0 0
20 0.3375 0.0 0.0 0 0 0 0
21 0.3375 1.15 0.0 0 0 0 0
22 0.3375 2.3 0.0 0 0 0 0
23 0.3375 3.45 0.0 0 0 0 0
24 0.3375 4.6 0.0 0 0 0 0

37
builder/clever-config/launch/aruco.launch Normal file
View File

@@ -0,0 +1,37 @@
<launch>
<arg name="aruco_detect" default="true"/>
<arg name="aruco_map" default="true"/>
<arg name="aruco_vpe" default="true"/>
<!-- For additional help go to https://clever.copterexpress.com/aruco.html -->
<!-- aruco_detect: detect aruco markers, estimate poses -->
<node name="aruco_detect" pkg="nodelet" if="$(arg aruco_detect)" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_detect nodelet_manager" output="screen" clear_params="true">
<remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
<remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
<param name="estimate_poses" value="true"/>
<param name="send_tf" value="true"/>
<param name="known_tilt" value="map"/>
<param name="length" value="0.33"/>
</node>
<!-- aruco_map: estimate aruco map pose -->
<node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" if="$(arg aruco_map)" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" output="screen" clear_params="true">
<remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
<remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
<remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
<param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/animation_map.txt"/>
<param name="known_tilt" value="map"/>
<param name="frame_id" value="aruco_map_detected" if="$(arg aruco_vpe)"/>
<param name="frame_id" value="aruco_map" unless="$(arg aruco_vpe)"/>
</node>
<!-- vpe publisher from aruco markers -->
<node name="vpe_publisher" pkg="clever" type="vpe_publisher" if="$(arg aruco_vpe)" output="screen" clear_params="true">
<remap from="~pose_cov" to="aruco_map/pose"/>
<remap from="~vpe" to="mavros/vision_pose/pose"/>
<param name="frame_id" value="aruco_map_detected"/>
<param name="publish_zero" value="true"/>
<param name="offset_frame_id" value="aruco_map"/>
</node>
</launch>

71
builder/clever-config/launch/clever.launch Normal file
View File

@@ -0,0 +1,71 @@
<launch>
<arg name="fcu_conn" default="usb"/>
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
<arg name="web_video_server" default="true"/>
<arg name="rosbridge" default="true"/>
<arg name="main_camera" default="true"/>
<arg name="optical_flow" default="true"/>
<arg name="aruco" default="true"/>
<arg name="rc" default="true"/>
<arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
<!-- mavros -->
<include file="$(find clever)/launch/mavros.launch">
<arg name="fcu_conn" value="$(arg fcu_conn)"/>
<arg name="fcu_ip" value="$(arg fcu_ip)"/>
<arg name="gcs_bridge" value="$(arg gcs_bridge)"/>
</include>
<!-- web video server -->
<node name="web_video_server" pkg="web_video_server" type="web_video_server" if="$(arg web_video_server)" required="false" respawn="true" respawn_delay="5">
<param name="default_stream_type" value="ros_compressed"/>
<param name="publish_rate" value="1.0"/>
</node>
<!-- aruco markers -->
<include file="$(find clever)/launch/aruco.launch" if="$(arg aruco)"/>
<!-- optical flow -->
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clever/optical_flow nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true" output="screen">
<remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
<remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
<param name="calc_flow_gyro" value="true"/>
</node>
<!-- main nodelet manager -->
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true">
<param name="num_worker_threads" value="2"/>
</node>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped"/>
<!-- simplified offboard control -->
<node name="simple_offboard" pkg="clever" type="simple_offboard" output="screen" clear_params="true">
<param name="reference_frames/body" value="map"/>
<param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
</node>
<!-- Auxiliary frames -->
<node name="frames" pkg="clever" type="frames" output="screen">
<param name="body/frame_id" value="body"/>
</node>
<!-- main camera -->
<include file="$(find clever)/launch/main_camera.launch" if="$(arg main_camera)"/>
<!-- rosbridge -->
<include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch" if="$(eval rosbridge or rc)"/>
<!-- tf2 republisher for web visualization -->
<node name="tf2_web_republisher" pkg="tf2_web_republisher" type="tf2_web_republisher" output="screen" if="$(arg rosbridge)"/>
<!-- vl53l1x ToF rangefinder -->
<node name="vl53l1x" pkg="vl53l1x" type="vl53l1x_node" output="screen" if="$(arg rangefinder_vl53l1x)">
<param name="frame_id" value="rangefinder"/>
<remap from="~range" to="mavros/distance_sensor/rangefinder_sub"/> <!-- redirect data to FCU -->
</node>
<!-- rc backend -->
<node name="rc" pkg="clever" type="rc" output="screen" if="$(arg rc)"/>
</launch>

37
builder/clever-config/launch/main_camera.launch Normal file
View File

@@ -0,0 +1,37 @@
<launch>
<!-- Camera position and orientation are represented by base_link -> main_camera_optical transform -->
<!-- static_transform_publisher arguments: x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id -->
<!-- article about camera setup: https://clever.copterexpress.com/camera_frame.html -->
<!-- camera is oriented downward, camera cable goes backward [option 1] -->
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
<!-- camera is oriented downward, camera cable goes forward [option 2] -->
<!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>-->
<!-- camera is oriented upward, camera cable goes backward [option 3] -->
<!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>-->
<!-- camera is oriented upward, camera cable goes forward [option 4] -->
<!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>-->
<!-- camera node -->
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="main_camera" args="load cv_camera/CvCameraNodelet nodelet_manager" clear_params="true">
<param name="frame_id" value="main_camera_optical"/>
<param name="camera_info_url" value="file://$(find clever)/camera_info/fisheye_cam_320.yaml"/>
<param name="rate" value="100"/> <!-- poll rate -->
<param name="cv_cap_prop_fps" value="40"/> <!-- camera FPS -->
<param name="capture_delay" value="0.02"/> <!-- approximate delay on frame retrieving -->
<!-- camera resolution, NOTE: camera_info file should match it -->
<param name="image_width" value="320"/>
<param name="image_height" value="240"/>
</node>
<!-- camera visualization markers -->
<node pkg="clever" type="camera_markers" ns="main_camera" name="main_camera_markers">
<param name="scale" value="3.0"/>
</node>
</launch>

8
builder/clever-config/map/animation_map.txt Normal file
View File

@@ -0,0 +1,8 @@
107 0.33 0 0 0 0 0 0
106 0.33 0.77 0 0 0 0 0
105 0.33 0 0.77 0 0 0 0
104 0.33 0.77 0.77 0 0 0 0
103 0.33 0 1.54 0 0 0 0
102 0.33 0.77 1.54 0 0 0 0
101 0.33 0 2.31 0 0 0 0
100 0.33 0.77 2.31 0 0 0 0

7
builder/image-build.sh
View File

@@ -30,10 +30,12 @@ echo_stamp() {
REPO_DIR="/mnt"
SCRIPTS_DIR="${REPO_DIR}/builder"
CONFIG_DIR="${SCRIPTS_DIR}/clever-config"
IMAGES_DIR="${REPO_DIR}/images"
[[ ! -d ${SCRIPTS_DIR} ]] && (echo_stamp "Directory ${SCRIPTS_DIR} doesn't exist" "ERROR"; exit 1)
[[ ! -d ${IMAGES_DIR} ]] && mkdir ${IMAGES_DIR} && echo_stamp "Directory ${IMAGES_DIR} was created successful" "SUCCESS"
[[ ! -d ${CONFIG_DIR} ]] && mkdir ${CONFIG_DIR} && echo_stamp "Directory ${CONFIG_DIR} was created successful" "SUCCESS"
if [[ -z ${TRAVIS_TAG} ]]; then IMAGE_VERSION="$(cd ${REPO_DIR}; git log --format=%h -1)"; else IMAGE_VERSION="${TRAVIS_TAG}"; fi
# IMAGE_VERSION="${TRAVIS_TAG:=$(cd ${REPO_DIR}; git log --format=%h -1)}"
@@ -105,7 +107,10 @@ git config remote.origin.fetch "+refs/heads/*:refs/remotes/origin/*"
# Copy service file for clever show client
img-chroot ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/clever-show.service' '/lib/systemd/system/'
img-chroot ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/animation_map.txt' '/home/pi/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/map/'
# Copy config files for clever
if [[ -d "${CONFIG_DIR}/launch" ]]; then img-chroot ${IMAGE_PATH} copy ${CONFIG_DIR}'/launch' '/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever'; fi
if [[ -d "${CONFIG_DIR}/map" ]]; then img-chroot ${IMAGE_PATH} copy ${CONFIG_DIR}'/map' '/home/pi/catkin_ws/src/clever/aruco_pose'; fi
# Shrink image
img-resize ${IMAGE_PATH}

10
builder/image-configure.sh
View File

@@ -23,7 +23,7 @@ echo_stamp() {
}
# rename wifi ssid
sed -i "s/NEW_SSID='CLEVER/NEW_SSID='CleverShow/" /root/init_rpi.sh
sed -i "s/NEW_SSID='CLEVER/NEW_SSID='CLEVERSHOW/" /root/init_rpi.sh
# add sudoers variables to make sudo works with ros (for led strip)
grep -qxF 'Defaults env_keep += "ROS_LOG_DIR"' /etc/sudoers || cat << EOT >> /etc/sudoers
@@ -38,13 +38,5 @@ Defaults env_keep += "ROS_HOME"
Defaults env_keep += "ROS_LOG_DIR"
EOT
# configure aruco.launch and clever.launch (for positioning with aruco map)
sed -i '/<arg name="aruco_map"/c \ <arg name="aruco_map" default="true"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch
sed -i '/<arg name="aruco_vpe"/c \ <arg name="aruco_vpe" default="true"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch
sed -i '/<param name="map"/c \ <param name="map" value="\$\(find aruco_pose\)/map/animation_map.txt"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch
sed -i '/<arg name="aruco"/c \ <arg name="aruco" default="true"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch
sed -i '/<arg name="rangefinder_vl53l1x"/c \ <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch
sed -i '/<arg name="optical_flow"/c \ <arg name="optical_flow" default="true"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch
echo_stamp "Image was configured!" "SUCCESS"

23
docs/blender-addon.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,23 @@
# Установка и настройка аддона
## Установка
1. Скачайте [аддон](https://github.com/artem30801/blender-csv-animation) для экспорта анимации из Blender в полётные пути для коптеров.
2. Скачайте и установите согласно инструкциям последнюю версию Blender 2.8 (beta) с [оффициального сайта](https://builder.blender.org/download/) или при использовании OS Linux через команду терминала:
```bash
snap install blender --channel=beta --classic
```
3. Откройте Blender, в верхнем меню выберите `Edit > Preferences`. В открывшемся окне настроек в боковой панели выберите пункт `Add-ons`. Нажмите на кнопку `Install...` в верхнем правом углу окна. В диалоговом окне откройте путь к папке со склонированным репозиторием проекта и выберите файл `addon.py` по пути [`blender-csv-animation/addon.py`](https://github.com/artem30801/blender-csv-animation/blob/master/addon.py). Нажмите `Install Add-on from file...`. Аддон установлен.
## Активация
В выпадающем списке `All` выберите пункт `User`. Поставьте "галочку" напротив аддона `Import-Export: Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter` для активации аддона. Аддон активирован и готов к работе. Выполнение этих операций не понадобится при дальнейших запусках Blender.
## Дополнительно
Для деактивации аддона уберите "галочку" напротив имени аддона, как описано в предыдущем пункте. Для получения дополнительных сведений (версия, путь к файлу...) нажмите знак стрелочки слева от поля активации. В развернувшемся блоке так же есть кнопки: `Documentation` - ведет на страницу документации аддона (вы тут); `Report a bug` - ведет на страницу багтрекера на репозитории аддона; `Remove` - удалят (деинсталлирует) аддон (перед установокой новой версии рекомендуется удалить старую).
# Подготовка и создание анимации дронов
...
[Пример](https://github.com/artem30801/blender-csv-animation/blob/master/Examples/copter_base_animation.blend) можно использовать в качестве шаблона.
# Экпорт при помощи аддона
Для вызова диалогового окна экспорта нажмите в верхнем меню `File > Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter`. В открывшемся окне экспорта необходимо выбрать целевой путь экспорта и название папки, которую создаст аддон в процессе экспорта. В боковом меню доступна панель параметров экспорта:
* `Use name filter for objects` - при отключении этого параметра будут экспортированы _все видимые объекты_
* `Name identifier`
* `Show detailed animation warnings` -
* `Speed limit` - при нарушении указанного ограничения по скорости передвижения дронов будут выведены предупреждения
* `Distance limit` - при нарушении указанной минимальной дистанции между дронами будут выведены предупреждения
После настройки (при необходимости) нужных параметров нажмите кнопку `Export Drone Swarm animation`

0
docs/client.md Normal file
View File

45
docs/image-building.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,45 @@
# Сборка модифицированного образа
Иногда возникает необходимость собрать образ с настройками коптера, отличными от релизной версии образа. Есть несколько способов это сделать.
## Подготовка к сборке
Установите [docker](https://www.docker.com):
```bash
sudo apt install docker.io
```
## Локальная сборка с изменением настроек Клевера
* Замените файлы настроек Клевера (launch файлы и карту) в [папке](../builder/clever-config) `builder/clever-config` в директории с исходным кодом CleverSwarm.
* Соберите свой образ с помощью docker:
```bash
cd source-dir
sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5
```
## Ручная настройка образа
* Разархивируйте файл со скачанным образом, перейдите в директорию с этим образом, и войдите в консоль сборщика образа с помощью команды:
```bash
cd image-dir
sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-chroot /mnt/<IMAGE>
```
где `<IMAGE>` - имя файла образа. В открывшемся терминале с помощью стандартных программ (nano, git, cp, apt-get) вы можете донастроить образ.
* Внешние файлы вы можете перенести в образ с помощью команды:
```bash
sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-chroot /mnt/<IMAGE> copy /mnt/<MOVE_FILE> <MOVE_TO>
```
где `<MOVE_FILE>` - файл, который нужно перенести в образ (расположение относительно папки с образом, например `../builder/assets/clever-show.service`), а `<MOVE_TO>` - путь в образе, куда нужно переместить файл.
* Если в образе не хватает места для всех необходимых файлов, можно расширить образ с помощью команды:
```bash
sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-resize /mnt/<IMAGE> max <SIZE>
```
где `<SIZE>` - размер в байтах. Например 5G будет означать 5GB, а 5M - 5MB.
* После расширения образа его можно сжать до минимального размера + 10МB командой
```bash
sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-resize /mnt/<IMAGE> min
```
## Изменение скриптов сборки
Статья по изменению скриптов сборки образа и создания кастомной сборки написана [здесь](https://clever.copterexpress.com/ru/image_building.html)

103
docs/server.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,103 @@
# Настройка сервера
## Файл конфигурации
Конфигурация сервера задаётся в файле Server/server_config.ini, имеющем вид (по умолчанию):
```ini
[SERVER]
port = 25000
buffer_size = 1024
[BROADCAST]
use_broadcast = True
broadcast_port = 8181
broadcast_delay = 5
[NTP]
use_ntp = False
host = ntp1.stratum2.ru
port = 123
```
Конфигурация по умолчанию является полностью работоспособной и не требует изменений для быстрого начала работы системы.
### Раздел 'Server'
В этом разделе задаются параметры сетевого взаимодействия сервера, доступны следующие параметры:
* `port` - TCP порт, на котором будут приниматься входящие соединения от клиентов (коптеров). При использовании broadcast данный порт будет сконфигурирован у клиента автоматически. *Рекомендуется изменить значение по умолчанию в целях безопасности* (любое пятизначное и более число, если другое ПО не использует выбранный порт).
* `buffer_size` - размер буфера при приёме и передаче данных. *Не рекомендуется изменять. Рекомендуется использовать единое значение у сервера и клиентов.*
### Раздел 'Broadcast'
Сервер использует UDP broadcast (на адрес 255.255.255.255 с выбранным портом), чтобы передавать клиентам (коптерам) актуальную информацию о конфигурации сервера и собственном адресе сервера для подключения (IP адрес и порт сервера). Таким образом, обеспечивается автоматическое подключение клиентов к серверу без необходимости дополнительной ручной конфигурации. В данном разделе задаются параметры этого механизма.
* `use_broadcast` - будут ли использованы broadcast'ы для передачи данных (при значении `False` broadcast'ы НЕ будут отправляться). Используйте `False` в случае повышенных требований безопасности, перегруженности сети или невозможности передачи по широковещательному каналу (из-за конфигурации брандмауэра или сети)
* `broadcast_port` - UDP порт, по которому будет осуществляться отправка сообщений. *Рекомендуется изменить значение по умолчанию в целях безопасности.* **Внимание!** При изменении этого параметра клиенты НЕ смогут принимать сообщения автоконфигурации до изменения (вручную) соответствующего параметра в конфигурации клиента на равное значение.
* `broadcast_delay` - Периодичность (в секундах, целочисленное значение), с которой будет происходить отправка broadcast сообщений. Увеличьте задержку для уменьшения нагрузки на сеть. *ИЛИ* Уменьшите задержку для уменьшения времени отклика и подключения при первом запуске клиентов.
### Раздел 'NTP'
Помимо синхронизации времени (с миллисекундной точностью) с помощью пакета chrony, предоставляется альтернатива - возможность использования внешних (при наличии соединения локальной сети с интернетом) или внутрисетевых NTP-серверов. **Внимание!** Для корректной работы системы, и сервер, *и* клиенты должны использовать единый способ синхронизации времени (набор параметров в этом разделе). Данный раздел полностью унифицирован и для сервера, и для клиентов.
* `use_ntp` - Определяет, будет ли использоваться синхронизация времени с помощью NTP. (при значении `False` будет использовано локальное время ОС (синхронизируется автоматически при использовании chrony). *Рекомендуется использование crhony, а не NTP*
* `host` - имя хоста или IP адрес NTP сервера (локального или удаленного)
* `port` - порт, используемый NTP сервером
# Интерфейс сервера
Сервер имеет визуальный графический интерфейс для удобства взаимодействия.
## Глоссарий
Некоторые термины, используемые для краткости записи:
* Готовый [к полёту] коптер:
Прошедший предполётную проверку (`Preflight check`) и имеющий удовлетворительные результаты по всем необходимым столбцам (зелёные ячейки в таблице). Учитываются проверки аккумулятора и сообщения selfcheck.
* Не готовый [к полёту] коптер:
НЕ прошедший предполётную проверку (`Preflight check`) (не имеющий её результатов в таблице - жёлтые ячейки) или же имеющий НЕудовлетворительные результаты (красные ячейки в таблице). Учитываются проверки аккумулятора и сообщения selfcheck.
## Меню
### Раздел 'Actions'
Данный раздел содержит несколько утилит по отправке различных данных на *выбранные* клиенты. **Внимание!** Не пытайтесь использовать данные команды во время полёта коптеров!
* `Send Animations` - отправка файлов анимации (экспортированных аддоном к Blender) на выбранные клиенты (коптеры). В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы анимации (автоматически создается аддоном). Каждый файл анимации будет отправлен на клиент с именем (copter ID), соответствующим имени файла без расширения.
* `Send Configurations` - отправка *единого* файла конфигурации клиента на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл конфигурации в установленном формате. Файл конфигурации может быть неполным, в таком случае будут перезаписаны лишь указанные в файле параметры. *Не рекомендуется использовать данное действие для массовой перезаписи `Copter ID`, кроме значения `/hostname`.* **Внимание!** НЕ отправляйте на клиенты файл конфигурации сервера.
* `Send Aruco map` - отправка *единого* файла карты aruco маркеров на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл карты в установленном формате. Файл на клиенте будет перезаписан. После получения и записи файла клиент автоматически перезапустит сервис `clever`. Для работоспособности полётных функция *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
## Боковая панель инструментов (команд)
### Управление
Данный раздел команд предназначен для выскоуровневого управления роем дронов.
* Кнопка `Preflight check` - Все выбранные клиенты выполняют самодиагностику и предполётную проверку. Результаты, вместе с другими параметрами клиента, будут отображены в таблице по мере поступления данных.
* Спинбокс `Start after N seconds` - Задаёт время задержки до синхронного запуска выполнения анимаций коптерами. *Не рекомендуется использовать `0` (нулевую задержку). Для загруженных\подверженных помехам\имеющих большой пинг сетей рекомендуется использовать бо́льшие значения (>5 секунд).*
* Кнопка `Start animation` - По истечению заданного в `Start after` времени, все выбранные коптеры совершат **взлёт**ные процедуры, перелетают на стартовые точки своих анимаций и *синхронно* выполнят полётное задание (анимацию). По окончанию анимации все коптеры выполнят посадку *на месте окончания своей анимации*. Кнопка деактивирована по умолчанию и если среди выбранных коптеров есть *не готовые коптеры* (все выбранные коптеры должны быть готовыми). *При нажатии запрашивается дополнительное предупреждение!*
* Кнопка `Pause` - Ставит на 'паузу' все выбранные коптеры (их очередь заданий): приостанавливается выполнение любого полётного задания. *Используйте в чрезвычайных случаях.* **Внимание!** Данная команда НЕ прерывает полёт коптера в уже указанную точку (например: элементы взлёта, посадки; следование до начальной точки анимации и т.д.)
* Кнопка `Resume` - Все выбранные коптеры *синхронизированно* продолжат выполнение своих очередей заданий (например: исполнение анимации)
* Кнопка `Stop` - Прерывает выполнение полётных заданий *ВСЕХ* подключенных коптеров. Сбрасывает очередь заданий - *действие необратимо*. **Используйте в экстренных случаях как одно из средств перехвата.** **Внимание!** Данная команда НЕ прерывает полёт коптера в уже указанную точку (например: элементы взлёта, посадки; следование до начальной точки анимации и т.д.)
* Кнопка `Emergency land` - Открывает диалоговое окно дополнительного модуля быстрого выбора коптера и его последующей экстренной посадки \ дизарма. *Смотреть далее.*
### Полётные функции (команды)
В данном разделе находятся команды, позволяющие напрямую управлять коптером(ами).
* Кнопка `Test leds` - Все выбранные коптеры выполняют двухсекундную анимацию (бегущие точки) светодиодной лентой (белым цветом). Команда *безопасна* и может быть использована для проверки работы светодиодных лент \ качества и задержки подключения к серверу \ определения соответствия коптера и его `Copter ID` в таблице.
* Кнопка `Takeoff` - Все выбранные коптеры **совершают взлёт**, после чего зависают над точкой взлёта. Аналогично `Start animation`, кнопка активна, *только* если все выбранные коптеры готовы. **Внимание!** Используйте осторожно, соблюдайте технику безопасности. Не применяйте во время выполнения других полётных функций!
* Кнопка `Flip` - Все выбранные коптеры **совершают флип (flip)** - переворот на 360 градусов вокруг одной из *горизонтальных* осей. **Внимание!** Используйте осторожно, соблюдайте технику безопасности. *Для исполнения флипа коптер должен иметь минимальную высоту >2м.* Не применяйте во время выполнения других полётных функций!
* Кнопка `Land` - ВСЕ коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно *переходят в режим посадки.* **Используйте в экстренных случаях как одно из средств перехвата.**
* Кнопка `Diarm` - ВСЕ коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно *отключают моторы (disarm).* ==Это может привести к падению и повреждению коптеров== **Используйте в крайних случаях как последнее из средств перехвата.**
## Таблица состояния коптеров (клиентов)
При первом подключении клиента к серверу в таблицу добавляется строка для отображения состояния клиента, содержащая начальные данные, переданные клиентом при подключении (`Copter ID`). Строки НЕ удаляются после зарегистрированного отключения клиента. Строки можно сортировать по возрастанию \ убыванию значений любого из столбцов (кликнув по заголовку столбца).
Ячейки таблицы подсвечиваются:
* жёлтым, если необходимое значение отсутствует
* красным, если значение (состояние) ячейки неудовлетворительно (согласно внутренним проверкам)
* зелёным, если значение (состояние) ячейки удовлетворительно (согласно внутренним проверкам)
### Столбцы таблицы
* `copter ID` - имя (идентификатор) клиента. Может быт сконфигурирован на стороне клиента. Отображается сразу при подключении клиента. Рядом с каждым ID коптера расположен чекбокс - коптеры, чей ID отмечен чекбоксом положительно (галочка), считаются *выбранными*.
* `animation ID` - внутреннее название файла анимации, подгруженного клиентом. Отображается после выполнения `selfcheck`. *Проверьте соответствие названий файлов анимаций у коптеров*
* `battery V` - абсолютное значение напряжения на аккумуляторе коптера (в Вольтах, по данным полётного контроллера). *Убедитесь, что напряжение не ниже порогового для вашего аккумулятора.* **При критически низком значении коптер считается не готовым** - блокируется возможность взлёта и старта анимации.
* `battery %` - относительное значение напряжения на аккумуляторе коптера. Значение рассчитывается по среднему напряжению (по данным полётного контроллера) на ячейку аккумулятора (банку). *Убедитесь, что уровень заряда перед вылетом не менее 30%* **При критически низком значении коптер считается не готовым** - блокируется возможность взлёта и старта анимации.
* `selfcheck` - Все дополнительные сообщения и ошибки при самодиагностике (*Смотреть далее.*). При успешном прохождении самодиагностики без ошибок выводится значение `OK`, ячейка подсвечивается зелёным цветом. **При наличии ошибок коптер считается не готовым** - блокируется возможность взлёта и старта анимации.
* `time delta` - Разница между временем на сервере и клиенте (в секундах). *При слишком больших значениях сигнализирует об отсутствии синхронизации времени между коптером и клиентом!* В это значение так же входит сетевая задержка.
# Дополнительные операции
## Selfcheck
..
## Emergency land
Модуль экстренной посадки/дизарма, предназначенный для быстрого поиска оператором визуально неисправного коптера методом бинарного поиска
### Интерфейс
* Зелёная кнопка `1` - ...
* Красная кнопка `2` - ...
* Кнопка `Land` - все коптеры в выбранной ('зелёной') группе совершат процедуру экстренной посадки (аналогично кнопке `Land` в панели инструментов).
* Кнопка `Disarm` - все коптеры в выбранной ('зелёной') группе *немедленно отключают моторы (disarm).* (аналогично кнопке `Disarm` в панели инструментов) ==Это может привести к падению и повреждению коптеров==.
### Алгоритм использования
* ...
<!--stackedit_data:
eyJoaXN0b3J5IjpbLTE1MDIyMDAwMjgsOTI1MDAyMDkwLC0xMz
IzMTk2MzMzLC01MDIzODYyNjMsLTI5NDk3MDcyOCw5MzY1NzEz
ODgsODcyNjgwNjE4XX0=
-->

57
docs/start-tutorial.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,57 @@
# Инструкция по настройке и запуску клиента и сервера
## Список оборудования
Данное ПО предназначено для управления несколькими квадракоптерами с компьютера-сервера. Для полноценной работы необходимо следующее оборудование:
* Один или несколько квадрокоптеров, работающих на базе ПО [Клевер](https://github.com/copterexpress/clever).
* Компьютер с операционной системой Linux.
* Wifi роутер, работающий на частоте 2.4 ГГц, либо 5.8 ГГц, если эту частоту поддерживают wifi модули коптеров и компьютера.
## Подготовка ПО
Скачайте на компьютер последний образ (CleverSwarm-XXX.img.zip) и исходный код (Source code) из последнего [релиза](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/releases/latest). Разархивируйте исходный код в удобную директорию.
## Настройка роутера
Для управления одним или несколькими коптерами требуется подключение коптеров и сервера к одной сети. Для этого требуется отдельный wifi роутер с известным SSID и паролем. Подключите компьютер, который будет использоваться в качестве сервера, к сети роутера и узнайте его ip адрес - он понадобится для дальнейшей настройки.
## Настройка и запуск клиента
* Запишите образ на microSD карту, используя [Etcher](https://www.balena.io/etcher/).
* Вставьте флешку в Raspberry Pi, включите коптер. Дождитесь появления сети `CLEVERSHOW-XXXX`.
* Подключитесь к сети коптера, используя пароль `cleverwifi`.
* Настройте коптер, чтобы корректно работал режим позиции. По-умолчанию образ сконфигурирован для получения позиции с камеры с помощью aruco-маркеров и optical flow. Камера направлена вниз и вперёд, загружена тестовая карта меток. Если ваш способ позиционирования отличается - можно либо настроить данный образ, либо [собрать образ](image-building.md) со своими настройками.
* Перейдите в директорию клиента и запустите скрипт настройки клиента
```bash
cd ~/CleverSwarm/Drone
sudo ./client_setup.sh
```
* Выполните скрипт настройки клиента с указанными параметрами - SSID, пароль точки доступа, имя коптера, ip сервера.
* Коптер переключится в режим клиента указанной точки доступа и настроит автозапуск клиента copter_client.py
Документация по клиентской части находится [здесь](client.md).
## Настройка и запуск сервера
* Установите [chrony](https://chrony.tuxfamily.org/index.html) и Python 3 на ваш компьютер:
```bash
sudo apt install chrony python3 python3-pip
```
* Установите необходимые python-пакеты с помощью команды (запущенной из директории с исходным кодом)
```bash
pip3 install -r requirements.txt
```
* Подключитесь к wifi сети роутера, к которому подключены коптеры.
* Скопируйте [файл настроек chrony](../Server/chrony.conf) в `/etc/chrony/chrony.conf`. Если ip адрес сети начинается не с `192.168.`, то исправьте адрес после слова allow в скопированном файле настроек.
* Перезапустите сервис chrony
```bash
cd source-code-dir
sudo systemctl restart chrony
```
* Перейдите в директорию сервера из директории с исходным кодом и запустите сервер
```bash
cd source-code-dir/Server
python3 server_qt.py
```
Документация по серверной части находится [здесь](server.md).
<!--stackedit_data:
eyJoaXN0b3J5IjpbLTIwNjI5MzIwMTFdfQ==
-->

2
install_requirements.bash Normal file
View File

@@ -0,0 +1,2 @@
#!/usr/bin/env bash
pip3 install -r requirements.txt

2
install_requirements.bat Normal file
View File

@@ -0,0 +1,2 @@
pip3 install -r requirements.txt
pause

5
requirements.txt Normal file
View File

@@ -0,0 +1,5 @@
indexed.py==0.0.1
numpy==1.16.4
PyQt5==5.13.0
PyQt5-sip==4.19.18
selectors2==2.0.1