mirror of
https://github.com/CopterExpress/clever-show.git
synced 2026-05-31 01:09:33 +00:00
docs: Next review of the article about server
This commit is contained in:
Arthur Golubtsov
BIN
docs/ru/img/server-led-emergency-land.png
Normal file
BIN
docs/ru/img/server-led-emergency-land.png
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 17 KiB |
@@ -1,3 +1,131 @@
|
||||
# Сервер
|
||||
|
||||
* [Интерфейс](#интерфейс-сервера)
|
||||
* [Настройка](#настройка-сервера)
|
||||
* [Дополнительные операции](#дополнительные-операции)
|
||||
|
||||
# Интерфейс сервера
|
||||
|
||||
Сервер имеет визуальный графический интерфейс для удобства взаимодействия.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Таблица состояния коптеров
|
||||
|
||||
При первом подключении клиента к серверу в таблицу добавляется строка для отображения состояния клиента, содержащая только имя клиента (`copter ID`). Если на клиентах настроена автоматическая передача телеметрии, данные в таблице будут обновляться автоматически. Строки можно сортировать по возрастанию или убыванию значений любого из столбцов, кликнув по его заголовку.
|
||||
|
||||
Ячейки таблицы подсвечиваются:
|
||||
|
||||
* жёлтым, если необходимое значение отсутствует
|
||||
* красным, если данные в ячейке не прошли проверку
|
||||
* зелёным, если данные в ячейке прошли проверку
|
||||
|
||||
Коптер считается **готовым к воспроизведению анимации**, если все ячейки в строке прошли проверку и подсвечены зелёным.
|
||||
|
||||
Коптер считается **готовым к полёту**, если все ячейки в строке, кроме `animation ID` и `dt`, прошли проверку и подсвечены зелёным.
|
||||
|
||||
### Столбцы таблицы
|
||||
|
||||
* `copter ID` - имя клиента. Может быть сконфигурирован на стороне клиента. Отображается сразу при подключении клиента. Рядом с каждым ID коптера расположен чекбокс - коптеры, чей ID отмечен чекбоксом положительно (галочка), считаются *выбранными*. Ячейки в этом столбце всегда проходят проверку.
|
||||
* `version` - хеш-код текущей git версии клиента. Ячейки в этом столбце всегда проходят проверку.
|
||||
* `animation ID` - внутреннее название файла анимации, подгруженного клиентом. Ячейка в данном столбце не проходит проверку, если анимация отсутствует (значение `No animation`). В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку. **Внимание!** Проверьте соответствие названий файлов анимаций у коптеров перед запуском.
|
||||
* `battery` - значение напряжения на аккумуляторе коптера в вольтах и заряд в процентах по данным полётного контроллера. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если значение заряда батареи выше значения [battery_percentage_min](###раздел-checks), задаваемого в настройках сервера. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку.
|
||||
* `system` - состояние полётного контроллера. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение `STANDBY`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку.
|
||||
* `sensors` - состояние калибровки компаса, акселлерометра и гироскопа полётного контроллера. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение `OK`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку.
|
||||
* `mode` - режим полётного контроллера. Ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_FCU` или содержит `CMODE`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
|
||||
* `checks` - состояние самодиагностики коптера. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение `OK`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку.
|
||||
* `current x y z yaw frame_id` - текущее положение коптера с указанием названия системы координат. Ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_POS` или содержит `nan`. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
|
||||
* `start x y z` - стартовое положение коптера для воспроизведения анимации. Ячейка в данном столбце не проходит проверку, если её значение `NO_POS` или разница между текущим и стартовым положением коптера больше значения [start_pos_delta_max](###раздел-checks). В остальных случаях, если ячейка не пустая, она проходит проверку.
|
||||
* `dt` - разница между временем на сервере и клиенте в секундах, включая сетевую задержку. Ячейка в данном столбце проходит проверку, если её значение меньше значения [time_delta_max](###раздел-checks), задаваемого в настройках сервера. В остальных случаях, если ячейка не пустая, она не проходит проверку. При слишком больших значениях сигнализирует об отсутствии синхронизации времени между коптером и клиентом.
|
||||
|
||||
## Меню
|
||||
|
||||
### Раздел 'Server'
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Данный раздел содержит несколько утилит по отправке различных данных на *выбранные* клиенты. **Внимание!** Не используйте данные команды во время полёта коптеров!
|
||||
* `Send Animations` - отправка файлов анимации, экспортированных аддоном к Blender, на выбранные коптеры. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы анимации. Каждый файл анимации будет отправлен на клиент с именем, соответствующим имени файла без расширения.
|
||||
* `Send Configurations` - отправка *единого* файла конфигурации клиента на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл конфигурации в установленном формате. Файл конфигурации может быть неполным, в таком случае будут перезаписаны лишь указанные в файле параметры. **Внимание!** Не рекомендуется использовать данное действие для массовой перезаписи `copter ID`, кроме значения `/hostname`. **Внимание!** НЕ отправляйте на клиенты файл конфигурации сервера.
|
||||
* `Send Launch files ` - отправка launch-файлов конфигурации сервиса `clever`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с сширением `.launch`. Все файлы с таким расширением будут отправлены *на каждый* из клиентов. **Внимание!** Существующие файлы конфигурации на коптерах будут перезаписаны, однако файлы, не отправленные сервером, не будут удалены или модифицированы.
|
||||
* `Send Aruco map` - отправка *единого* файла карты aruco маркеров на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл карты в установленном формате. Файл на клиенте будет перезаписан. После получения и записи файла клиент автоматически перезапустит сервис `clever`. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
|
||||
* `Send Camera Calibrations` - отправка yaml-файлов калибровки камеры для сервиса `clever`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с расширением `.yaml`. Каждый файл калибровки будет отправлен на клиент с именем (copter ID), соответствующим имени файла без расширения. **Внимание!** Существующий файл калибровки на коптере будет перезаписан.
|
||||
* `Send FCU parameters` - отправка и запись *единого* файла конфигураций полётного контроллера (FCU) на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл параметров в установленном формате. Параметры на полётном контроллере будут перезаписаны.
|
||||
* `Developer mode`: **Внимание!** Используйте данные действия с большой осторожностью.
|
||||
* `Send any file` - отправка *одного* любого файла на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл. Далее, необходимо указать путь, по которому данный файл будет записан на клиенты (не включая имя файла).
|
||||
* `Send any command` - отправка и выполнение любой команды терминала на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо ввести требуемую команду. Команды *могут* использовать `sudo`-права.
|
||||
* `Select all drones` (`Ctrl+A`) - выделяет все коптеры в таблице. При следующем вызове команды, выделение всех коптеров будет отменено.
|
||||
|
||||
### Раздел 'Drone'
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
* `Set Z offfset to ground` - устанавливает собственный отступ по Z каждого из выбранных клиентов в значение, равное текущему положению по координате Z. Можно применять для выравнимания общей высоты полёта коптеров.
|
||||
* `Reset Z offfset` - устанавливает собственный отступ по Z каждого из выбранных клиентов в значение `0`
|
||||
* `Restart chrony` - перезапускает сервис синхронизации времени `chrony` на выбранных клиентах. Используйте для ручной синхронизации в случаях, если время между сервером и клиентами не синхронихированно.
|
||||
* `Remove from table` - удаляет выбранные коптеры из таблицы. **Внимание!** В случае, если клиент был подключен, будет произведено отключение. В случае если удалённый таким образом клиент исправно функционировал, он переподключится в кратчайшие сроки.
|
||||
* `Developer mode`: **Внимание!** Используйте данные действия с большой осторожностью.
|
||||
* `Restart clever service` - перезапускает сервис `clever` на выбранных клиентах. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
|
||||
* `Restart clever-show service` - перезапускает сервис шоу коптеров `clever-show` на выбранных клиентах. Во время перезапуска клиенты будут отключены.
|
||||
* `Update clever-show git` - обновляет папку репозитория `clever-show` на выбранных клиентах. Файлы конфигурации клиента *не будут* перезаписаны. **Внимание!** Для того, чтобы изменения вступили в силу, *необходимо* перезапустить сервис `clever-show`.
|
||||
* `Reboot all` - полностью перезагружает полётный контроллер и компьютер на выбранных коптерах. Во время перезапуска клиенты будут отключены.
|
||||
|
||||
### Раздел 'Animation'
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- `Set start X Y to current position` - устанавливает точку старта анимации у выбранных клиентов в значения текущей позиции по X Y.
|
||||
- `Reset start position` - устанавливает точку старта анимации у выбранных клиентов в значения `0.0`, `0.0`.
|
||||
|
||||
### Раздел 'Music'
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- `Select music file` - загружает выбранный музыкальный файл для дальнейшего воспроизведения вручную или через определённое время после старта анимации. Поддерживаемые расширения: `.mp3` или `.wav`.
|
||||
- `Play music` - воспроизводит загруженную музыку.
|
||||
|
||||
- `Stop music` - останавливает воспроизведение проигрываемой музыки.
|
||||
|
||||
## Боковая панель команд
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### Управление
|
||||
|
||||
Данный раздел команд предназначен для выскоуровневого управления роем дронов.
|
||||
|
||||
* Спинбокс `Start after` - задаёт время задержки синхронного запуска выполнения анимаций коптерами после нажатия на кнопку `Start animation`. Для загруженных, подверженных помехам или имеющих большой пинг сетей рекомендуется использовать значения больше нуля.
|
||||
* Спинбокс `Music after` - задаёт время задержки запуска музыки после нажатия на кнопку `Start animation`.
|
||||
* Чекбокс `Play music ` - определяет, будет ли воспроизведена музыка при запуске анимации.
|
||||
* Кнопка `Preflight check` - все выбранные клиенты выполняют самодиагностику и предполётную проверку. Результаты, вместе с другими параметрами клиента, будут отображены в таблице по мере поступления данных. Необходима в том случае, если на клиенте не настроена автоматическая передача телеметрии.
|
||||
* Кнопка `Start animation` - посылает время старта анимации на все выбранные коптеры с учётом заданного в спинбоксе `Start after` времени. Все выбранные коптеры начинают синхронное воспроизведение анимации после нажатия на данную кнопку и через время, заданное в спинбоксе `Start after`. По окончанию анимации все коптеры выполнят посадку на месте окончания своей анимации. Кнопка активна только в том случае, если все коптеры готовы к воспроизведению анимации. При нажатии запрашивается дополнительное предупреждение.
|
||||
* `Pause/Resume` - ставит на паузу и возобновляет выполнение полётных задач. После каждого нажатия кнопка меняет состояние на обратное.
|
||||
* Состояние`Pause` - ставит на паузу очередь заданий всех выбранных коптеров: приостанавливается выполнение любого полётного задания. Рекомендуется использовать в чрезвычайных ситуациях для определения неисправного коптера. **Внимание!** Данная команда НЕ прерывает полёт коптера в уже указанную точку (например: элементы взлёта, посадки; следование до начальной точки анимации и т.д.)
|
||||
* Состояние `Resume` - все выбранные коптеры *синхронизированно* продолжат выполнение своих очередей заданий (например исполнение анимации)
|
||||
* Кнопка `Stop and land all` - прерывает выполнение полётных заданий *ВСЕХ* подключенных коптеров. Сбрасывает очередь заданий - *действие необратимо*. Выполняет полную остановку и немедленную посадку коптеров. **Используйте в экстренных случаях как одно из средств перехвата.**
|
||||
* Кнопка `Emergency land` - открывает диалоговое окно дополнительного модуля быстрого выбора коптера и его последующей экстренной посадки или дизарма. *Полное описание в конце статьи.*
|
||||
* Кнопка `Disarm selected` - все выбранные коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно отключают моторы. Это может привести к падению и повреждению коптеров.
|
||||
* Кнопка `Disarm ALL` - ВСЕ коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно отключают моторы. Это может привести к падению и повреждению коптеров **Используйте в крайних случаях как последнее из средств перехвата.**
|
||||
|
||||
### Тестовые команды
|
||||
|
||||
В данном разделе находятся команды, позволяющие напрямую управлять коптерами для их проверки.
|
||||
|
||||
* Кнопка `Test leds` - все выбранные коптеры выполняют двухсекундную анимацию (бегущие точки) светодиодной лентой (белым цветом). Команда *безопасна* и может быть использована для проверки работы светодиодных лент, качества и задержки подключения к серверу или определения соответствия коптера и его `copter ID` в таблице.
|
||||
* Кнопка `Takeoff` - все выбранные коптеры совершают вертикальный взлёт, после чего зависают над точкой взлёта. Кнопка активна, *только* если все выбранные коптеры готовы к полёту. **Внимание!** Используйте осторожно, соблюдайте технику безопасности. Не применяйте во время выполнения других полётных функций!
|
||||
* Чекбокс `Z` - если чекбокс активен, коптер взлетит в указанное значение по `z`. Иначе коптерами будут использоваться значения по умолчанию, указанные в их конфигурациях, а взлёт будет производиться относительно текущей высоты.
|
||||
* Спинбокс `Z` - задаёт значение координаты `z` взлёта коптеров в метрах.
|
||||
* Кнопка `Flip` - все выбранные коптеры **совершают флип (flip)** - переворот на 360 градусов вокруг одной из *горизонтальных* осей. **Внимание!** Используйте осторожно, соблюдайте технику безопасности. **Внимание!** Для исполнения флипа коптер должен иметь минимальную высоту больше 2м. **Внимание!** Не применяйте во время выполнения других полётных функций!
|
||||
* Кнопка `Land` - все выбранные коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно переходят в режим посадки. **Используйте в экстренных случаях как одно из средств перехвата.**
|
||||
|
||||
### Системные команды
|
||||
|
||||
В данном разделе находятся команды, исполняемые непосредственно на полётном контроллере коптера.
|
||||
|
||||
- Кнопка `Reboot FCU` - перезагружает полётные контроллеры всех выбранных коптеров. Можно использовать для обновления поворота коптера при его определении только с помощью инерциальной системы коптера, например при полёте по системе позиционирования Pozyx или с помощью Optical Flow. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до перезагрузки полётного контроллера.
|
||||
- Кнопка `Calibrate gyro` - переводит полётные контроллеры всех выбранных коптеров в режим калибровки гироскопа. **Внимание!** Коптеры должны быть неподвижны в течение калибровки.
|
||||
- Кнопка `Calibrate level` - переводит полётные контроллеры всех выбранных коптеров в режим калибровки уровня горизонта. **Внимание!** Коптеры должны быть неподвижны в течение калибровки.
|
||||
|
||||
# Настройка сервера
|
||||
|
||||
## Файл конфигурации
|
||||
@@ -28,7 +156,7 @@ port = 123
|
||||
|
||||
Конфигурация по умолчанию является полностью работоспособной и не требует изменений для быстрого начала работы системы.
|
||||
|
||||
### Раздел [SERVER]
|
||||
### Раздел SERVER
|
||||
|
||||
В этом разделе задаются параметры сетевого взаимодействия сервера. Доступны следующие параметры:
|
||||
|
||||
@@ -36,7 +164,7 @@ port = 123
|
||||
* `buffer_size` - размер буфера при приёме и передаче данных. *Не рекомендуется изменять. Рекомендуется использовать единое значение у сервера и клиентов.*
|
||||
* `remove_disconnected` - Определяет поведение при разрыве связи с клиентом. При значении `True` вся информация о клиенте *будет удалена* как из внутренней памяти, так и *из таблицы*. *Это может привести к 'скачкам' таблицы при отключении клиентов.* При значении `False` отключённые клиенты *не будут* удалены из таблицы, но будут отображены с подсвечиванием ячейки в столбце `copter ID` красным цветом. Все данные будут сохранены. При переподключении клиента, он будет ассоциирован с той же строкой таблицы, а ячейка со значением `copter ID` вновь станет зелёного цвета.
|
||||
|
||||
### Раздел [CHECKS]
|
||||
### Раздел CHECKS
|
||||
|
||||
В этом разделе задаются параметры проверок коптера, которые регулируются на стороне сервера. Доступны следующие параметры:
|
||||
|
||||
@@ -44,7 +172,7 @@ port = 123
|
||||
* `start_pos_delta_max` - Максимальное расстояние от текущего положения коптера до его точки взлёта в файле анимации, допустимое для взлёта. Указывается *в метрах* (дробное значение от 0 до 'inf'). Значение больше указанного будет отмечено в столбце `start x y z` как неудовлетворительное. Допустимо использование строки 'inf' для любого допустимого расстояния.
|
||||
* `time_delta_max` - Максимальная разница (абсолютное значение) между временем сервера и клиента (включая сетевую задержку), допустимая для взлёта. Указывается *в секундах* (дробное значение от 0 до 'inf'). Значение больше указанного будет отмечено в столбце `dt` как неудовлетворительное.
|
||||
|
||||
### Раздел [BROADCAST]
|
||||
### Раздел BROADCAST
|
||||
|
||||
Сервер может использовать UDP broadcast, чтобы передавать клиентам актуальную информацию о конфигурации сервера. Таким образом становится возможным автоматическое подключение клиентов к серверу без необходимости дополнительной ручной конфигурации. В данном разделе задаются параметры этого механизма:
|
||||
|
||||
@@ -52,140 +180,25 @@ port = 123
|
||||
* `broadcast_port` - UDP порт, по которому будет осуществляться отправка сообщений. *Рекомендуется изменить значение по умолчанию в целях безопасности.* **Внимание!** При изменении этого параметра клиенты НЕ смогут принимать сообщения автоконфигурации до изменения (вручную) соответствующего параметра в конфигурации клиента на равное значение.
|
||||
* `broadcast_delay` - периодичность (в секундах, целочисленное значение), с которой будет происходить отправка broadcast сообщений. Увеличьте задержку для уменьшения нагрузки на сеть. Уменьшите задержку для уменьшения времени отклика и подключения при первом запуске клиентов.
|
||||
|
||||
### Раздел [NTP]
|
||||
### Раздел NTP
|
||||
|
||||
Помимо синхронизации времени (с миллисекундной точностью) с помощью пакета chrony, предоставляется альтернатива - возможность использования внешних (при наличии соединения локальной сети с интернетом) или внутрисетевых NTP-серверов. **Внимание!** Для корректной работы системы, и сервер, *и* клиенты должны использовать единый способ синхронизации времени (набор параметров в этом разделе). Данный раздел полностью унифицирован и для сервера, и для клиентов.
|
||||
Помимо синхронизации времени (с миллисекундной точностью) с помощью пакета chrony, предоставляется альтернатива - возможность использования внешних (при наличии соединения локальной сети с интернетом) или внутрисетевых NTP-серверов. **Внимание!** Для корректной работы системы, **и сервер, и клиенты** должны использовать единый способ синхронизации времени (набор параметров в этом разделе). Данный раздел полностью унифицирован и для сервера, и для клиентов.
|
||||
* `use_ntp` - Определяет, будет ли использоваться синхронизация времени с помощью NTP. (при значении `False` будет использовано локальное время ОС (синхронизируется автоматически при использовании chrony). *Рекомендуется использование chrony, а не NTP*
|
||||
* `host` - имя хоста или IP адрес NTP сервера (локального или удаленного)
|
||||
* `port` - порт, используемый NTP сервером
|
||||
|
||||
# Интерфейс сервера
|
||||
# Дополнительные операции
|
||||
|
||||
Сервер имеет визуальный графический интерфейс для удобства взаимодействия.
|
||||
## Emergency land
|
||||
|
||||
|
||||
Модуль визуальной экстренной посадки, предназначенный для быстрого поиска оператором визуально неисправного коптера методом бинарного поиска. Для успешного применения на всех коптерах должна быть установлена светодиодная лента.
|
||||
|
||||
## Глоссарий
|
||||
|
||||
Некоторые термины, используемые для краткости записи:
|
||||
* Удовлетворительный - прошедший проверку определённых условий. В таблице отмечается зелёным цветом.
|
||||
* Готовый к полёту: прошедший предполётную проверку и имеющий удовлетворительные результаты по всем столбцам, кроме `animation ID` и `dt`.
|
||||
* Готовый к воспроизведению анимации: прошедший предполётную проверку и имеющий удовлетворительные результаты по всем столбцам.
|
||||
* FCU - Flight Controller Unit, полётный контроллер.
|
||||
|
||||
## Меню
|
||||
|
||||
### Раздел 'Server'
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Данный раздел содержит несколько утилит по отправке различных данных на *выбранные* клиенты. **Внимание!** Не пытайтесь использовать данные команды во время полёта коптеров!
|
||||
* `Send Animations` - отправка файлов анимации (экспортированных аддоном к Blender) на выбранные клиенты (коптеры). В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы анимации (автоматически создается аддоном). Каждый файл анимации будет отправлен на клиент с именем (copter ID), соответствующим имени файла без расширения.
|
||||
* `Send Configurations` - отправка *единого* файла конфигурации клиента на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл конфигурации в установленном формате. Файл конфигурации может быть неполным, в таком случае будут перезаписаны лишь указанные в файле параметры. *Не рекомендуется использовать данное действие для массовой перезаписи* `Copter ID` *, кроме значения `/hostname`.* **Внимание!** НЕ отправляйте на клиенты файл конфигурации сервера.
|
||||
* `Send Launch files ` - отправка launch-файлов конфигурации сервиса `clever`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с сширением `.launch`. Все файлы с таким расширением будут отправлены *на каждый* из клиентов. **Внимание!** Существующие файлы конфигурации на коптерах будут перезаписаны, однако файлы, не отправленные сервером, не будут удалены или модифицированы.
|
||||
* `Send Aruco map` - отправка *единого* файла карты aruco маркеров на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл карты в установленном формате. Файл на клиенте будет перезаписан. После получения и записи файла клиент автоматически перезапустит сервис `clever`. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
|
||||
* `Send Camera Calibrations` - отправка yaml-файлов калибровки камеры для сервиса `clever`. В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы конфигурации с расширением `.yaml`. Каждый файл калибровки будет отправлен на клиент с именем (copter ID), соответствующим имени файла без расширения. **Внимание!** Существующий файл калибровки на коптере будет перезаписан.
|
||||
* `Send FCU parameters` - отправка и запись *единого* файла конфигураций полётного контроллера (FCU) на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл параметров в установленном формате. Параметры на полётном контроллере будут перезаписаны.
|
||||
* `Developer mode`: **Внимание!** Используйте данные действия с большой осторожностью.
|
||||
* `Send any file` - отправка *одного* любого файла на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл. Далее, необходимо указать путь, по которому данный файл будет записан на клиенты (не включая имя файла).
|
||||
* `Send any command` - отправка и выполнение любой команды терминала на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо ввести требуемую команду. Команды *могут* использовать `sudo`-права.
|
||||
* `Select all drones` (`Ctrl+A`) Выделяет все коптеры в таблице. При следующем вызове команды, выделение всех коптеров будет отменено.
|
||||
|
||||
### Раздел 'Drone'
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
* `Set Z offfset to ground` - Устанавливает собственный offset (отступ) каждого из выбранных клиентов на значение, равное текущему положению по координате Z
|
||||
* `Reset Z offfset` - Устанавливает собственный offset (отступ) каждого из выбранных клиентов на значение `0`
|
||||
* `Restart chrony` - Перезапускает сервис синхронизации времени `chrony` на выбранных клиентах.
|
||||
* `Remove from table` - Удаляет выбранные коптеры из таблицы. **Внимание!** В случае, если клиент был подключен, будет произведено отключение. В случае если удалённый таким образом клиент исправно функционировал, он переподключится в кратчайшие сроки.
|
||||
* `Developer mode`: **Внимание!** Используйте данные действия с большой осторожностью
|
||||
* `Restart clever service` - Перезапускает сервис `clever` на выбранных клиентах. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса.
|
||||
* `Restart clever-show service` - Перезапускает сервис шоу коптеров (клиента) `clever-show` на выбранных клиентах. Во время перезапуска клиенты будет отключены.
|
||||
* `Update clever-show git` - Обновляет папку репозитория `clever-show` на выбранных клиентах. Файлы конфигурации клиента *не будут* перезаписаны. **Внимание!** Для того, чтобы изменения вступили в силу, *необходимо* перезапустить сервис `clever-show`.
|
||||
* `Reboot all` - Полностью перезагружает систему выбранных клиентов. Во время перезапуска клиенты будет отключены.
|
||||
|
||||
### Раздел 'Animation'
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- `Set start X Y to current position` - Устанавливает точку старта анимации у выбранных клиентов на значения текущей позиции по X Y.
|
||||
- `Reset start position` - Устанавливает точку старта анимации у выбранных клиентов на значения `0.0`, `0.0`.
|
||||
|
||||
### Раздел 'Music'
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- `Select music file` - Загружает выбранный музыкальный файл (поддерживаемые расширения: `.mp3`, `.wav`) для дальнейшего воспроизведения вручную или через определённое время после старта анимации.
|
||||
- `Play music` - Воспроизводит загруженную музыку.
|
||||
|
||||
- `Stop music` - Останавливает воспроизведение проигрываемой музыки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Боковая панель инструментов (команд)
|
||||
|
||||
|
||||
### Управление
|
||||
|
||||
Данный раздел команд предназначен для выскоуровневого управления роем дронов.
|
||||
|
||||
* Спинбокс `Start after` - Задаёт время задержки синхронного запуска выполнения анимаций коптерами после нажатия на кнопку `Start animation`. Для загруженных\подверженных помехам\имеющих большой пинг сетей рекомендуется использовать значения больше нуля.
|
||||
* Спинбокс `Music after` - Задаёт время задержки запуска музыки после нажатия на кнопку `Start animation`.
|
||||
* Чекбокс `Play music ` - Определяет, будет ли воспроизведена музыка при запуске анимации.
|
||||
* Кнопка `Preflight check` - Все выбранные клиенты выполняют самодиагностику и предполётную проверку. Результаты, вместе с другими параметрами клиента, будут отображены в таблице по мере поступления данных. Необходима в том случае, если на клиенте не настроена автоматическая передача телеметрии.
|
||||
* Кнопка `Start animation` - По истечению заданного в спинбоксе `Start after` времени, все выбранные коптеры начинают синхронное воспроизведение анимации. По окончанию анимации все коптеры выполнят посадку *на месте окончания своей анимации*. Кнопка активна только в том случае, если все коптеры готовы к воспроизведению анимации. При нажатии запрашивается дополнительное предупреждение.
|
||||
* `Pause/Resume` - Позволяет ставить на паузу и возобновлять выполнение полётных задач. После каждого нажатия кнопка меняет состояние на обратное.
|
||||
* Состояние`Pause` - Ставит на паузу очередь заданий всех выбранных коптеров: приостанавливается выполнение любого полётного задания. Рекомендуется использовать в чрезвычайных ситуациях для определения неисправного коптера. **Внимание!** Данная команда НЕ прерывает полёт коптера в уже указанную точку (например: элементы взлёта, посадки; следование до начальной точки анимации и т.д.)
|
||||
* Состояние `Resume` - Все выбранные коптеры *синхронизированно* продолжат выполнение своих очередей заданий (например исполнение анимации)
|
||||
* Кнопка `Stop and land all` - Прерывает выполнение полётных заданий *ВСЕХ* подключенных коптеров. Сбрасывает очередь заданий - *действие необратимо*. Выполняет полную остановку и немедленную посадку коптеров. **Используйте в экстренных случаях как одно из средств перехвата.**
|
||||
* Кнопка `Emergency land` - Открывает диалоговое окно дополнительного модуля быстрого выбора коптера и его последующей экстренной посадки \ дизарма. *Полное описание в конце статьи.*
|
||||
* Кнопка `Disarm selected` - все выбранные коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно *отключают моторы (disarm).* Это может привести к падению и повреждению коптеров.
|
||||
* Кнопка `Disarm ALL` - ВСЕ коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно *отключают моторы (disarm).* Это может привести к падению и повреждению коптеров **Используйте в крайних случаях как последнее из средств перехвата.**
|
||||
|
||||
### Полётные функции (команды)
|
||||
|
||||
В данном разделе находятся команды, позволяющие напрямую управлять коптером(ами).
|
||||
* Кнопка `Test leds` - Все выбранные коптеры выполняют двухсекундную анимацию (бегущие точки) светодиодной лентой (белым цветом). Команда *безопасна* и может быть использована для проверки работы светодиодных лент \ качества и задержки подключения к серверу \ определения соответствия коптера и его `Copter ID` в таблице.
|
||||
* Кнопка `Takeoff` - Все выбранные коптеры **совершают вертикальный взлёт**, после чего зависают над точкой взлёта. Кнопка активна, *только* если все выбранные коптеры готовы к полёту. **Внимание!** Используйте осторожно, соблюдайте технику безопасности. Не применяйте во время выполнения других полётных функций!
|
||||
* Чекбокс `Z` - Если чекбокс активен, коптер взлетит в указанное значение по `z`. Иначе коптерами будут использоваться значения по умолчанию, указанные в их конфигурациях, а взлёт будет производиться относительно текущей высоты.
|
||||
* Спинбокс`Z` - Задаёт значение координаты `z` взлёта коптеров в метрах.
|
||||
* Кнопка `Flip` - Все выбранные коптеры **совершают флип (flip)** - переворот на 360 градусов вокруг одной из *горизонтальных* осей. **Внимание!** Используйте осторожно, соблюдайте технику безопасности. *Для исполнения флипа коптер должен иметь минимальную высоту >2м.* Не применяйте во время выполнения других полётных функций!
|
||||
* Кнопка `Land` - Все выбранные коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно *переходят в режим посадки.* **Используйте в экстренных случаях как одно из средств перехвата.**
|
||||
|
||||
### Системные команды
|
||||
|
||||
- Кнопка `Reboot FCU` - перезагружает полётные контроллеры всех выбранных коптеров. Для возобновления работоспособности полётных функций и получения некоторых значений телеметрии *необходимо подождать* некоторое время до перезагрузки полётного контроллера.
|
||||
- Кнопка `Calibrate gyro` - переводит полётные контроллеры всех выбранных коптеров в режим калибровки гироскопа. Коптеры должны быть неподвижны в течение калибровки.
|
||||
- Кнопка `Calibrate level` - переводит полётные контроллеры всех выбранных коптеров в режим калибровки уровня горизонта. Коптеры должны быть неподвижны в течение калибровки.
|
||||
|
||||
## Таблица состояния коптеров (клиентов)
|
||||
При первом подключении клиента к серверу в таблицу добавляется строка для отображения состояния клиента, содержащая начальные данные, переданные клиентом при подключении (`Copter ID`). Строки можно сортировать по возрастанию \ убыванию значений любого из столбцов (кликнув по заголовку столбца).
|
||||
|
||||
Ячейки таблицы подсвечиваются:
|
||||
* жёлтым, если необходимое значение отсутствует
|
||||
* красным, если значение (состояние) ячейки неудовлетворительно (согласно внутренним проверкам)
|
||||
* зелёным, если значение (состояние) ячейки удовлетворительно (согласно внутренним проверкам)
|
||||
|
||||
### Столбцы таблицы
|
||||
* `copter ID` - идентификатор клиента. Может быть сконфигурирован на стороне клиента. Отображается сразу при подключении клиента. Рядом с каждым ID коптера расположен чекбокс - коптеры, чей ID отмечен чекбоксом положительно (галочка), считаются *выбранными*.
|
||||
* `version` - хеш-код текущей git версии клиента.
|
||||
* `animation ID` - внутреннее название файла анимации, подгруженного клиентом. Отображается после выполнения `selfcheck`. *Проверьте соответствие названий файлов анимаций у коптеров перед запуском.*
|
||||
* `battery V` - абсолютное значение напряжения на аккумуляторе коптера в вольтах по данным полётного контроллера. *Убедитесь, что напряжение не ниже порогового для вашего аккумулятора.* **При критически низком значении коптер считается не готовым** - блокируется возможность взлёта и старта анимации.
|
||||
* `battery %` - относительное значение напряжения на аккумуляторе коптера. Значение рассчитывается по среднему напряжению (по данным полётного контроллера) на ячейку аккумулятора (банку). *Убедитесь, что уровень заряда перед вылетом не менее установленного в настройках сервера.* **При критически низком значении коптер считается не готовым** - блокируется возможность взлёта и старта анимации.
|
||||
* `checks` - Все дополнительные сообщения и ошибки при самодиагностике (*Смотреть далее.*). При успешном прохождении самодиагностики без ошибок выводится значение `OK`, ячейка подсвечивается зелёным цветом. **При наличии ошибок коптер считается не готовым** - блокируется возможность взлёта и старта анимации.
|
||||
* `time delta` - Разница между временем на сервере и клиенте (в секундах). *При слишком больших значениях сигнализирует об отсутствии синхронизации времени между коптером и клиентом!* В это значение так же входит сетевая задержка.
|
||||
|
||||
# Дополнительные операции [TODO]
|
||||
## Selfcheck
|
||||
..
|
||||
|
||||
## Emergency land {: #emergency-land }
|
||||
Модуль экстренной посадки/дизарма, предназначенный для быстрого поиска оператором визуально неисправного коптера методом бинарного поиска
|
||||
### Интерфейс
|
||||
* Зелёная кнопка `1` - ...
|
||||
* Красная кнопка `2` - ...
|
||||
* Кнопка `Land` - все коптеры в выбранной ('зелёной') группе совершат процедуру экстренной посадки (аналогично кнопке `Land` в панели инструментов).
|
||||
* Кнопка `Disarm` - все коптеры в выбранной ('зелёной') группе *немедленно отключают моторы (disarm).* (аналогично кнопке `Disarm` в панели инструментов) ==Это может привести к падению и повреждению коптеров==.
|
||||
### Алгоритм использования
|
||||
* ...
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
При нажатии на кнопку `Emergency land` все коптеры делятся на 2 равные группы по порядку расположения в таблице. Первая половина коптеров зажигает светодиодную ленту зелёным цветом, вторая - красным. При нажатии на зелёную или красную кнопку происходит выбор группы, соответствующей цвету нажатой кнопки. Коптеры выбранного цвета снова делятся на две половины и каждая половина зажигает светодиодную ленту зелёным и красным цветом соответственно. Остальные коптеры выключают светодиодную ленту.
|
||||
|
||||
Нажимая на кнопки, соответствующие цвету группы, в которой находится неисправный коптер, можно определить его номер и выполнить экстренную посадку за логорифмическое количество шагов от количества коптеров, т.е. гораздо быстрее, чем перебирая коптеры по одному.
|
||||
|
||||
На любом шаге можно произвести посадку или выключение моторов всех коптеров, на которых включена светодиодная лента, нажав кнопку `Land` или `Disarm`.
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user