Merge remote-tracking branch 'origin/master'

2026-05-31 01:09:33 +00:00 · 2019-07-26 11:45:27 +03:00
parent 5da25a1d46 bba9ff72a6
commit 3e4c5b5ca2
27 changed files with 705 additions and 88 deletions
--- a/.github/ISSUE_TEMPLATE/bug_report.md
+++ b/.github/ISSUE_TEMPLATE/bug_report.md
@@ -0,0 +1,29 @@
+---
+name: Bug report
+about: Create a report to help us improve
+title: ''
+labels: bug
+assignees: ''
+
+---
+
+**The bug description**
+A clear and concise description of what the bug is.
+
+**Steps to reproduce the behavior**
+1. Go to '...'
+2. Click on '....'
+3. Scroll down to '....'
+4. See error
+
+**Expected behavior**
+A clear and concise description of what you expected to happen.
+
+**Screenshots**
+If applicable, add screenshots to help explain your problem.
+
+**Version**
+v0.3-alpha.2 (for example)
+
+**Additional information**
+Add any other information about the problem here.
--- a/.github/ISSUE_TEMPLATE/feature_request.md
+++ b/.github/ISSUE_TEMPLATE/feature_request.md
@@ -0,0 +1,20 @@
+---
+name: Feature request
+about: Suggest an idea for this project
+title: ''
+labels: enhancement
+assignees: ''
+
+---
+
+**Request description**
+A clear and concise description of what the problem is. Ex. I'm always frustrated when [...]
+
+**Describe the solution you'd like**
+A clear and concise description of what you want to happen.
+
+**Describe alternatives you've considered**
+A clear and concise description of any alternative solutions or features you've considered.
+
+**Additional context**
+Add any other context or screenshots about the feature request here.
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -109,7 +109,7 @@ Drone/test_animation/
 Drone/animation.csv
 Drone/client_logs
 images/
-
+.vscode/
 \.idea/

 Drone/_copter_client_old_\.py
--- a/.travis.yml
+++ b/.travis.yml
@@ -9,7 +9,7 @@ env:
    - if [[ -z ${TRAVIS_TAG} ]]; then IMAGE_VERSION="${TRAVIS_COMMIT}}"; else IMAGE_VERSION="${TRAVIS_TAG}"; fi
    - IMAGE_NAME="$(basename -s '.git' ${TARGET_REPO})_${IMAGE_VERSION}.img"
 git:
-  depth: 50
+  depth: false
 jobs:
  fast_finish: true
  include:
--- a/Drone/FlightLib/FlightLib.py
+++ b/Drone/FlightLib/FlightLib.py
@@ -107,7 +107,7 @@ def check_connection():


@check("Linear velocity estimation")
-def check_linear_speeds(speed_limit=0.1):
+def check_linear_speeds(speed_limit=0.15):
    telemetry = get_telemetry(frame_id='body')

    if _check_nans(telemetry.vx, telemetry.vy, telemetry.vz):
--- a/Drone/client.py
+++ b/Drone/client.py
@@ -175,10 +175,14 @@ class Client(object):
                                              ConfigOption("SERVER", "port", self.server_port),
                                              ConfigOption("SERVER", "host", self.server_host))
                            logger.info("Binding to new IP: {}:{}".format(self.server_host, self.server_port))
+                            self.on_broadcast_bind()
                            break
        finally:
            broadcast_client.close()

+    def on_broadcast_bind(self):
+        pass
+
    def _process_connections(self):
        while True:
            events = self.selector.select(timeout=1)
--- a/Drone/copter_client.py
+++ b/Drone/copter_client.py
@@ -41,6 +41,10 @@ class CopterClient(client.Client):
        self.USE_LEDS = self.config.getboolean('PRIVATE', 'use_leds')
        self.LED_PIN = self.config.getint('PRIVATE', 'led_pin')

+    def on_broadcast_bind(self):
+        configure_chrony_ip(self.server_host)
+        restart_service("chrony")
+
    def start(self, task_manager_instance):
        client.logger.info("Init ROS node")
        rospy.init_node('Swarm_client', anonymous=True)
@@ -52,6 +56,43 @@ class CopterClient(client.Client):
        super(CopterClient, self).start()


+def restart_service(name):
+    os.system("systemctl restart {}".format(name))
+
+
+def configure_chrony_ip(ip, path="/etc/chrony/chrony.conf", ip_index=1):
+    try:
+        with open(path, 'r') as f:
+            raw_content = f.read()
+    except IOError as e:
+        print("Reading error {}".format(e))
+        return False
+
+    content = raw_content.split(" ")
+
+    try:
+        current_ip = content[ip_index]
+    except IndexError:
+        print("Something wrong with config")
+        return False
+
+    if "." not in current_ip:
+        print("That's not ip!")
+        return False
+
+    if current_ip != ip:
+        content[ip_index] = ip
+
+        try:
+            with open(path, 'w') as f:
+                f.write(" ".join(content))
+        except IOError:
+            print("Error writing")
+            return False
+
+    return True
+
+
@messaging.request_callback("selfcheck")
 def _response_selfcheck():
    check = FlightLib.selfcheck()
@@ -75,12 +116,18 @@ def _response_cell():

@messaging.message_callback("test")
 def _command_test(**kwargs):
-    print("test")
+    logger.info("logging info test")
+    print("stdout test")


@messaging.message_callback("service_restart")
 def _command_service_restart(**kwargs):
-    os.system("systemctl restart {}".format(kwargs["name"]))
+    restart_service(kwargs["name"])
+
+@messaging.message_callback("repair_chrony")
+def _command_chrony_repair():
+    configure_chrony_ip(client.active_client.server_host)
+    restart_service("chrony")


@messaging.message_callback("led_test")
@@ -103,7 +150,6 @@ def _command_led_fill(**kwargs):
 def _copter_flip():
    FlightLib.flip(frame_id=client.active_client.FRAME_ID)

-
@messaging.message_callback("takeoff")
 def _command_takeoff(**kwargs):
    task_manager.add_task(time.time(), 0, animation.takeoff,
@@ -193,7 +239,7 @@ def _play_animation(**kwargs):
    frame_time = rfp_time + client.active_client.RFP_TIME
    frame_delay = 0.125  # TODO from animation file
    for frame in frames:
-        point, color = animation.convert_frame(frame)  # TODO add param to calculate delta
+        point, color, yaw = animation.convert_frame(frame)  # TODO add param to calculate delta
        task_manager.add_task(frame_time, 0, animation.execute_frame,
                              task_kwargs={
                                  "point": point,
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,15 +1,15 @@
-# CleverSwarm
-Програмное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением Raspberry Pi с пакетом COEX Clever.
-
+# clever-show
 [![Build Status](https://travis-ci.org/artem30801/CleverSwarm.svg?branch=master)](https://travis-ci.org/artem30801/CleverSwarm)

-### Пакет включает в себя:
-* Набор ПО для дрона, включащее в себя библиотеку для автономного полёта, модуль для воспроизведения анимаций и клиентское приложение для удаленного синхронизированного управления
-* Серверное приложение для удаленного синхронизированного управления дронами и удобной передачи анимации
+Програмное обеспечение для запуска шоу дронов под управлением Raspberry Pi с пакетом COEX [Clever](https://github.com/copterexpress/clever).

-## Установка
-Скачайте или склонируйте этот репозиторий на компьютер и дроны:
-```bash
-git clone https://github.com/artem30801/CleverSwarm.git
-```
-Для дальнейших инструкций перейдите на Wiki
+### Пакет включает в себя:
+* [Набор ПО для дрона](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/tree/master/Drone), включащее в себя библиотеку для автономного полёта, модуль для воспроизведения анимаций и клиентское приложение для удаленного синхронизированного управления
+* [Серверное приложение](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/tree/master/Server) для удаленного синхронизированного управления дронами и удобной настройки системы для воспроизведения анимации
+* [Аддон для Blender 2.8](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/tree/master/blender-addon) для преобразования анимации полёта коптеров, созданной в Blender, в файлы полётов для каждого коптера
+* [Образ для Raspberry Pi](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/releases/latest) для быстрого запуска ПО на коптере
+
+## Документация
+Инструкция по запуску ПО находится [здесь](docs/start-tutorial.md).
+
+Подробная документация расположена в папке [docs](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/tree/master/docs).
--- a/Server/chrony.conf
+++ b/Server/chrony.conf
@@ -0,0 +1,5 @@
+server master iburst
+driftfile /var/lib/chrony/drift
+allow 192.168.0.0/16
+makestep 1.0 3
+rtcsync
--- a/Server/copter_table_models.py
+++ b/Server/copter_table_models.py
@@ -1,14 +1,15 @@
 import sys
 import re
-from operator import itemgetter
+import collections

 from PyQt5 import QtCore, QtGui, QtWidgets
 from PyQt5.QtCore import Qt as Qt


 class CopterData:
-    class_attrs = {'copter_id': None, 'anim_id': None, 'batt_v': None, 'batt_p': None, 'selfcheck': None,
-                   'time_utc': None, "time_delta": None, "client": None, "checked": 0}
+    class_attrs = collections.OrderedDict([('copter_id', None), ('anim_id', None), ('batt_v', None), ('batt_p', None),
+                                           ('selfcheck', None), ('time_utc', None), ("time_delta", None),
+                                           ("client", None), ("checked", 0)], )

    def __init__(self, **kwargs):
        self.attrs = self.class_attrs.copy()
@@ -27,10 +28,11 @@ class CopterData:
 class CopterDataModel(QtCore.QAbstractTableModel):
    checks = {}
    selected_ready_signal = QtCore.pyqtSignal(bool)
+    selected_takeoff_ready_signal = QtCore.pyqtSignal(bool)

    def __init__(self, parent=None):
        super(CopterDataModel, self).__init__(parent)
-        self.headers = ('copter ID', 'animation ID', 'battery (V.)', 'battery (%)', 'selfcheck', 'time UTC', "time delta")
+        self.headers = ('copter ID', 'animation ID', 'battery V', 'battery %', 'selfcheck', 'time delta')
        self.data_contents = []

    def insertRows(self, contents, position='last', parent=QtCore.QModelIndex()):
@@ -49,6 +51,10 @@ class CopterDataModel(QtCore.QAbstractTableModel):
        contents = contents or self.data_contents
        return filter(lambda x: all_checks(x), contents)

+    def takeoff_ready(self, contents=()):
+        contents = contents or self.data_contents
+        return filter(lambda x: takeoff_checks(x), contents)
+
    def rowCount(self, n=None):
        return len(self.data_contents)

@@ -84,6 +90,8 @@ class CopterDataModel(QtCore.QAbstractTableModel):

    def update_model(self, index=QtCore.QModelIndex()):
        #self.modelReset.emit()
+        self.selected_ready_signal.emit(set(self.user_selected()).issubset(self.selfchecked_ready()))
+        self.selected_takeoff_ready_signal.emit(set(self.user_selected()).issubset(self.takeoff_ready()))
        self.dataChanged.emit(index, index, (QtCore.Qt.EditRole,))

    @QtCore.pyqtSlot()
@@ -93,8 +101,6 @@ class CopterDataModel(QtCore.QAbstractTableModel):

        if role == Qt.CheckStateRole:
            self.data_contents[index.row()].checked = value
-            # check if all selected are selfcheck and ok (ready)
-            self.selected_ready_signal.emit(set(self.user_selected()).issubset(self.selfchecked_ready()))

        elif role == Qt.EditRole:
            self.data_contents[index.row()][index.column()] = value
@@ -135,6 +141,8 @@ def col_check(col):
 def check_anim(item):
    if not item:
        return None
+    if str(item) == 'No animation':
+        return False
    else:
        return True

@@ -150,13 +158,14 @@ def check_bat_v(item):


@col_check(3)
-def check_bat_v(item):
+def check_bat_p(item):
    if not item:
        return None
-    if float(item) > 15:  # todo config
+    if float(item) > 30:  # todo config
        return True
    else:
        return False
+        #return True #For testing


@col_check(4)
@@ -168,6 +177,15 @@ def check_selfcheck(item):
    else:
        return False

+@col_check(5)
+def check_time_delta(item):
+    if not item:
+        return None
+    if abs(float(item)) < 1:
+        return True
+    else:
+        return False
+

 def all_checks(copter_item):
    for col, check in CopterDataModel.checks.items():
@@ -175,6 +193,11 @@ def all_checks(copter_item):
            return False
    return True

+def takeoff_checks(copter_item):
+    for i in range(3):
+        if not CopterDataModel.checks[2+i](copter_item[2+i]):
+            return False
+    return True

 class CopterProxyModel(QtCore.QSortFilterProxyModel):
    def __init__(self, parent=None):
--- a/Server/server.py
+++ b/Server/server.py
@@ -140,7 +140,7 @@ class Server:
        self.sel.register(self.server_socket, selectors.EVENT_READ | selectors.EVENT_WRITE, data=None)

        while self.client_processor_thread_running.is_set():
-            events = self.sel.select(timeout=0)
+            events = self.sel.select()
            for key, mask in events:
                if key.data is None:
                    self._connect_client(key.fileobj)
@@ -159,7 +159,7 @@ class Server:
        logging.info("Got connection from: {}".format(str(addr)))
        conn.setblocking(False)

-        if not any(client_addr == addr[0] for client_addr in Client.clients.keys()):
+        if not any([client_addr == addr[0] for client_addr in Client.clients.keys()]):
            client = Client(addr[0])
            logging.info("New client")
        else:
--- a/Server/server_qt.py
+++ b/Server/server_qt.py
@@ -27,7 +27,8 @@ def confirmation_required(text="Are you sure?", label="Confirm operation?"):
            )
            if reply == QMessageBox.Yes:
                print("Dialog accepted")
-                return f(*args, **kwargs)
+                #print(args)
+                return f(args[0])
            else:
                print("Dialog declined")

@@ -68,7 +69,7 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):

        # Connect model signals to UI
        self.model.selected_ready_signal.connect(self.ui.start_button.setEnabled)
-        self.model.selected_ready_signal.connect(self.ui.takeoff_button.setEnabled)
+        self.model.selected_takeoff_ready_signal.connect(self.ui.takeoff_button.setEnabled)

    def client_connected(self, client: Client):
        self.signals.add_client_signal.emit(CopterData(copter_id=client.copter_id, client=client))
@@ -77,7 +78,7 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
        # Connecting
        self.ui.check_button.clicked.connect(self.selfcheck_selected)
        self.ui.start_button.clicked.connect(self.send_starttime)
-        self.ui.pause_button.clicked.connect(self.pause_resume_all)
+        self.ui.pause_button.clicked.connect(self.pause_resume_selected)
        self.ui.stop_button.clicked.connect(self.stop_all)
        self.ui.emergency_button.clicked.connect(self.emergency)

@@ -112,42 +113,44 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
        if col == 1:
            data = value
        elif col == 2:
-            data = "{} V.".format(round(float(value), 3))
+            data = "{}".format(round(float(value), 3))
        elif col == 3:
            batt_percent = ((float(value) - 3.2) / (4.2 - 3.2)) * 100  # TODO config
-            data = "{} %".format(round(batt_percent, 3))
+            data = "{}".format(round(batt_percent, 3))
        elif col == 4:
            data = str(value)
        elif col == 5:
-            data = time.ctime(int(value))
-            data2 = "{} sec.".format(round(int(value) - time.time(), 3))
-            self.signals.update_data_signal.emit(row, col + 1, data2)
+            #data = time.ctime(int(value))
+            data = "{}".format(round(float(value) - time.time(), 3))
+            if abs(float(data)) > 1:
+                Client.get_by_id(copter_id).send_message("repair_chrony")
+            #self.signals.update_data_signal.emit(row, col + 1, data2)
        else:
            print("No column matched for response")
            return

        self.signals.update_data_signal.emit(row, col, data)

-    @pyqtSlot()
    @confirmation_required("This operation will takeoff selected copters with delay and start animation. Proceed?")
-    def send_starttime(self):
+    @pyqtSlot()
+    def send_starttime(self, **kwargs):
        dt = self.ui.start_delay_spin.value()
        for copter in self.model.user_selected():
            if all_checks(copter):
                server.send_starttime(copter.client, dt)

-    @pyqtSlot()
    @confirmation_required("This operation will takeoff copters immediately. Proceed?")
-    def takeoff_selected(self):
+    @pyqtSlot()
+    def takeoff_selected(self, **kwargs):
        for copter in self.model.user_selected():
-            if all_checks(copter):
+            if takeoff_checks(copter):
                copter.client.send_message("takeoff")

-    @pyqtSlot()
    @confirmation_required("This operation will flip(!!!) copters immediately. Proceed?")
-    def flip(self):
+    @pyqtSlot()
+    def flip(self, **kwargs):
        for copter in self.model.user_selected():
-            if all_checks(copter):
+            if takeoff_checks(copter):
                copter.client.send_message("flip")

    @pyqtSlot()
@@ -160,17 +163,19 @@ class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):
        Client.broadcast_message("stop")

    @pyqtSlot()
-    def pause_resume_all(self):
+    def pause_resume_selected(self):
        if self.ui.pause_button.text() == 'Pause':
-            Client.broadcast_message('pause')
+            for copter in self.model.user_selected():
+                copter.client.send_message("pause")
            self.ui.pause_button.setText('Resume')
        else:
-            self._resume_all()
+            self._resume_selected()

-    @confirmation_required("This operation will resume ALL copter tasks with given delay. Proceed?")
-    def _resume_all(self):
-        dt = self.ui.start_delay_spin.value()
-        Client.broadcast_message('resume', {"time": 0 if dt == 0 else server.time_now()})
+    #@confirmation_required("This operation will resume ALL copter tasks with given delay. Proceed?")
+    def _resume_selected(self, **kwargs):
+        time_gap = 0.1
+        for copter in self.model.user_selected():
+            copter.client.send_message('resume', {"time": server.time_now() + time_gap})
        self.ui.pause_button.setText('Pause')

    @pyqtSlot()
--- a/blender-addon/README.md
+++ b/blender-addon/README.md
@@ -0,0 +1,25 @@
+# blender-csv-animation
+A Blender extension that export paths of objects in blender animation to a csv files
+
+## CSV file format
+First row is the animation filename.
+Every next row of the file contains following information about an object:
+- frame number,
+- x coordinate,
+- y coordinate,
+- z coordinate,
+- rotaion around z-axis angle (yaw for copter),
+- rgb.
+
+## How to use it
+Clone or download this repository
+```bash
+git clone https://github.com/artem30801/CleverSwarm.git
+```
+Open Blender and install the addon:
+1) Open User Prerences windows using main menu or shortcut (Ctrl + Alt + U): Files - User Preferences
+2) Under Add-ons tab click Install Add-on from File...
+3) Choose addon.py file from the directory of this repository
+4) Enable the Add-on
+
+Use [official docs](https://docs.blender.org/manual/en/latest/preferences/addons.html) for getting additional information
--- a/blender-addon/addon.py
+++ b/blender-addon/addon.py
@@ -0,0 +1,213 @@
+import os
+import csv
+import math
+
+import bpy
+from bpy_extras.io_utils import ExportHelper
+from bpy.types import Operator
+from bpy.props import StringProperty, BoolProperty, FloatProperty, IntProperty
+
+bl_info = {
+    "name": "Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter (.csv)",
+    "author": "Artem Vasiunik",
+    "version": (0, 4, 0),
+    "blender": (2, 80, 0),
+    #"api": 36079,
+    "location": "File > Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter (.csv)",
+    "description": "Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter (.csv)",
+    "warning": "",
+    "wiki_url": "https://github.com/artem30801/blender-csv-animation/blob/master/README.md",
+    "tracker_url": "https://github.com/artem30801/blender-csv-animation/issues",
+    "category": "Import-Export"
+}
+
+
+class ExportCsv(Operator, ExportHelper):
+    bl_idname = "export_swarm_anim.folder"
+    bl_label = "Export Drone Swarm animation"
+    filename_ext = ''
+    use_filter_folder = True
+
+    use_namefilter: bpy.props.BoolProperty(
+        name="Use name filter for objects",
+        default=True,    
+    )
+
+    drones_name: bpy.props.StringProperty(
+        name="Name identifier",
+        description="Name identifier for all drone objects",
+        default="copter"
+    )
+
+    show_warnings: bpy.props.BoolProperty(
+        name="Show detailed animation warnings",
+        default=False,
+    )
+
+    speed_warning_limit: bpy.props.FloatProperty(
+        name="Speed limit",
+        description="Limit of drone movement speed (m/s)",
+        unit='VELOCITY',
+        default=3,
+        min=0,
+    )
+    drone_distance_limit: bpy.props.FloatProperty(
+        name="Distance limit",
+        description="Closest possible distance between drones (m)",
+        unit='LENGTH',
+        default=1.5,
+        min=0,
+    )
+
+    filepath: StringProperty(
+        name="File Path",
+        description="File path used for exporting CSV files",
+        maxlen=1024,
+        subtype='DIR_PATH',
+        default=""
+    )
+
+    def execute(self, context):
+
+        create_folder_if_does_not_exist(self.filepath)
+        scene = context.scene
+        objects = context.visible_objects
+
+        drone_objects = []
+        if self.use_namefilter:
+            for drone_obj in objects:
+                if self.drones_name.lower() in drone_obj.name.lower():
+                    drone_objects.append(drone_obj)
+        else:
+            drone_objects = objects
+
+        frame_start = scene.frame_start
+        frame_end = scene.frame_end
+
+        for drone_obj in drone_objects:
+            with open(os.path.join(self.filepath, '{}.csv'.format(drone_obj.name.lower())), 'w') as csv_file:
+                animation_file_writer = csv.writer(
+                    csv_file,
+                    delimiter=',',
+                    quotechar='|',
+                    quoting=csv.QUOTE_MINIMAL
+                )
+                speed_exeeded = False
+                distance_exeeded = False
+
+                prev_x, prev_y, prev_z = 0, 0, 0
+				
+                animation_file_writer.writerow([
+					os.path.splitext(bpy.path.basename(bpy.data.filepath))[0]
+				])
+				
+                for frame_number in range(frame_start, frame_end + 1):
+                    scene.frame_set(frame_number)
+                    rgb = get_rgb_from_object(drone_obj)
+                    x, y, z = drone_obj.matrix_world.to_translation()
+                    rot_z = drone_obj.matrix_world.to_euler('XYZ')[2]
+
+                    speed = calc_speed((x, y, z), (prev_x, prev_y, prev_z)) if frame_number != frame_start else 1
+                    prev_x, prev_y, prev_z = x, y, z
+
+                    if speed > self.speed_warning_limit:
+                        speed_exeeded = True
+                        if self.show_warnings:
+                            self.report({'WARNING'},
+                                        "Speed of drone '%s' is greater than %s m/s (%s m/s) on frame %s" %
+                                        (drone_obj.name, round(self.speed_warning_limit, 5), round(speed, 5), frame_number))
+
+                    for second_drone_obj in drone_objects:
+                        if second_drone_obj is not drone_obj:
+                            x2, y2, z2 = second_drone_obj.matrix_world.to_translation()
+                            distance = calc_distance((x, y, z), (x2, y2, z2))
+                            if distance < self.drone_distance_limit:
+                                distance_exeeded = True
+                                if self.show_warnings:
+                                    self.report({'WARNING'},
+                                                "Distance beteween drones '%s' and '%s' is less than %s m (%s m) on frame %s" %
+                                                (drone_obj.name, second_drone_obj.name,
+                                                 round(self.drone_distance_limit, 5), round(distance, 5), frame_number))
+
+                    animation_file_writer.writerow([
+                        str(frame_number),
+                        round(x, 5), round(y, 5), round(z, 5),
+                        round(rot_z, 5),
+                        *rgb,
+                    ])
+					
+				
+				
+                if speed_exeeded:
+                    self.report({'WARNING'}, "Drone '%s' speed limits exeeded" % drone_obj.name)
+                if distance_exeeded:
+                    self.report({'WARNING'}, "Drone '%s' distance limits exeeded" % drone_obj.name)
+                self.report({'WARNING'}, "Animation file exported for drone '%s'" % drone_obj.name)
+        return {'FINISHED'}
+
+
+def create_folder_if_does_not_exist(folder_path):
+    if os.path.isdir(folder_path):
+        return
+    os.mkdir(folder_path)
+
+
+def get_rgb_from_object(obj):
+    rgb = [0, 0, 0]
+    try:
+        if len(obj.material_slots) > 0:
+            print('material slots true')
+            for slot in obj.material_slots:
+                if "led_color" in slot.name.lower():
+                    print('led color')
+                    if slot.material.use_nodes:
+                        for node in slot.material.node_tree.nodes:
+                            if node.type in ('EMISSION', 'BSDF_DIFFUSE'):
+                                alpha = node.inputs[0].default_value[3]
+                                for component in range(3):
+                                    rgb[component] = int(node.inputs[0].default_value[component] * alpha * 255)
+                else:
+                    print('no led color')
+                    for component in range(3):
+                        rgb[component] = int(slot.material.diffuse_color[component] * 255)
+
+    except AttributeError:
+        pass
+    finally:
+        return rgb
+
+
+def calc_speed(start_point, end_point):
+    time_delta = 0.1
+    distance = calc_distance(start_point, end_point)
+    return distance / time_delta
+
+
+def calc_distance(start_point, end_point):
+    distance = math.sqrt(
+        (start_point[0] - end_point[0]) ** 2 +
+        (start_point[1] - end_point[1]) ** 2 +
+        (start_point[2] - end_point[2]) ** 2
+    )
+    return distance
+
+
+def menu_func(self, context):
+    self.layout.operator(
+        ExportCsv.bl_idname,
+        text="CSV Drone Swarm Animation Exporter (.csv)"
+    )
+
+
+def register():
+    bpy.utils.register_class(ExportCsv)
+    bpy.types.TOPBAR_MT_file_export.append(menu_func)
+
+
+def unregister():
+    bpy.utils.unregister_class(ExportCsv)
+    bpy.types.TOPBAR_MT_file_export.remove(menu_func)
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    register()
--- a/builder/assets/animation_map.txt
+++ b/builder/assets/animation_map.txt
@@ -1,25 +0,0 @@
-0	0.3375	0.0	4.6	0	0	0	0	
-1	0.3375	1.15	4.6	0	0	0	0	
-2	0.3375	2.3	4.6	0	0	0	0	
-3	0.3375	3.45	4.6	0	0	0	0	
-4	0.3375	4.6	4.6	0	0	0	0	
-5	0.3375	0.0	3.45	0	0	0	0	
-6	0.3375	1.15	3.45	0	0	0	0	
-7	0.3375	2.3	3.45	0	0	0	0	
-8	0.3375	3.45	3.45	0	0	0	0	
-9	0.3375	4.6	3.45	0	0	0	0	
-10	0.3375	0.0	2.3	0	0	0	0	
-11	0.3375	1.15	2.3	0	0	0	0	
-12	0.3375	2.3	2.3	0	0	0	0	
-13	0.3375	3.45	2.3	0	0	0	0	
-14	0.3375	4.6	2.3	0	0	0	0	
-15	0.3375	0.0	1.15	0	0	0	0	
-16	0.3375	1.15	1.15	0	0	0	0	
-17	0.3375	2.3	1.15	0	0	0	0	
-18	0.3375	3.45	1.15	0	0	0	0	
-19	0.3375	4.6	1.15	0	0	0	0	
-20	0.3375	0.0	0.0	0	0	0	0	
-21	0.3375	1.15	0.0	0	0	0	0	
-22	0.3375	2.3	0.0	0	0	0	0	
-23	0.3375	3.45	0.0	0	0	0	0	
-24	0.3375	4.6	0.0	0	0	0	0	
--- a/builder/assets/clever-show.service
+++ b/builder/assets/clever-show.service
@@ -1,12 +1,12 @@
 [Unit]
 Description=Clever Show Client Service
-Requires=clever.service
 After=clever.service

 [Service]
 WorkingDirectory=/home/pi/CleverSwarm/Drone
 EnvironmentFile=/lib/systemd/system/roscore.env
 ExecStart=/usr/bin/python /home/pi/CleverSwarm/Drone/copter_client.py
+KillSignal=SIGKILL
 Restart=on-failure
 RestartSec=3

--- a/builder/clever-config/launch/aruco.launch
+++ b/builder/clever-config/launch/aruco.launch
@@ -0,0 +1,37 @@
+<launch>
+    <arg name="aruco_detect" default="true"/>
+    <arg name="aruco_map" default="true"/>
+    <arg name="aruco_vpe" default="true"/>
+
+    <!-- For additional help go to https://clever.copterexpress.com/aruco.html -->
+
+    <!-- aruco_detect: detect aruco markers, estimate poses -->
+    <node name="aruco_detect" pkg="nodelet" if="$(arg aruco_detect)" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_detect nodelet_manager" output="screen" clear_params="true">
+        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+        <param name="estimate_poses" value="true"/>
+        <param name="send_tf" value="true"/>
+        <param name="known_tilt" value="map"/>
+        <param name="length" value="0.33"/>
+    </node>
+
+    <!-- aruco_map: estimate aruco map pose -->
+    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" if="$(arg aruco_map)" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" output="screen" clear_params="true">
+        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+        <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
+        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/map/animation_map.txt"/>
+        <param name="known_tilt" value="map"/>
+        <param name="frame_id" value="aruco_map_detected" if="$(arg aruco_vpe)"/>
+        <param name="frame_id" value="aruco_map" unless="$(arg aruco_vpe)"/>
+    </node>
+
+    <!-- vpe publisher from aruco markers -->
+    <node name="vpe_publisher" pkg="clever" type="vpe_publisher" if="$(arg aruco_vpe)" output="screen" clear_params="true">
+        <remap from="~pose_cov" to="aruco_map/pose"/>
+        <remap from="~vpe" to="mavros/vision_pose/pose"/>
+        <param name="frame_id" value="aruco_map_detected"/>
+        <param name="publish_zero" value="true"/>
+        <param name="offset_frame_id" value="aruco_map"/>
+    </node>
+</launch>
--- a/builder/clever-config/launch/clever.launch
+++ b/builder/clever-config/launch/clever.launch
@@ -0,0 +1,71 @@
+<launch>
+    <arg name="fcu_conn" default="usb"/>
+    <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
+    <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
+    <arg name="web_video_server" default="true"/>
+    <arg name="rosbridge" default="true"/>
+    <arg name="main_camera" default="true"/>
+    <arg name="optical_flow" default="true"/>
+    <arg name="aruco" default="true"/>
+    <arg name="rc" default="true"/>
+    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
+
+    <!-- mavros -->
+    <include file="$(find clever)/launch/mavros.launch">
+        <arg name="fcu_conn" value="$(arg fcu_conn)"/>
+        <arg name="fcu_ip" value="$(arg fcu_ip)"/>
+        <arg name="gcs_bridge" value="$(arg gcs_bridge)"/>
+    </include>
+
+    <!-- web video server -->
+    <node name="web_video_server" pkg="web_video_server" type="web_video_server" if="$(arg web_video_server)" required="false" respawn="true" respawn_delay="5">
+        <param name="default_stream_type" value="ros_compressed"/>
+        <param name="publish_rate" value="1.0"/>
+    </node>
+
+    <!-- aruco markers -->
+    <include file="$(find clever)/launch/aruco.launch" if="$(arg aruco)"/>
+
+    <!-- optical flow -->
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="optical_flow" args="load clever/optical_flow nodelet_manager" if="$(arg optical_flow)" clear_params="true" output="screen">
+        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+        <param name="calc_flow_gyro" value="true"/>
+    </node>
+
+    <!-- main nodelet manager -->
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" output="screen" clear_params="true">
+        <param name="num_worker_threads" value="2"/>
+    </node>
+
+    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped"/>
+
+    <!-- simplified offboard control -->
+    <node name="simple_offboard" pkg="clever" type="simple_offboard" output="screen" clear_params="true">
+        <param name="reference_frames/body" value="map"/>
+        <param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
+    </node>
+
+    <!-- Auxiliary frames -->
+    <node name="frames" pkg="clever" type="frames" output="screen">
+        <param name="body/frame_id" value="body"/>
+    </node>
+
+    <!-- main camera -->
+    <include file="$(find clever)/launch/main_camera.launch" if="$(arg main_camera)"/>
+
+    <!-- rosbridge -->
+    <include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch" if="$(eval rosbridge or rc)"/>
+
+    <!-- tf2 republisher for web visualization -->
+    <node name="tf2_web_republisher" pkg="tf2_web_republisher" type="tf2_web_republisher" output="screen" if="$(arg rosbridge)"/>
+
+    <!-- vl53l1x ToF rangefinder -->
+    <node name="vl53l1x" pkg="vl53l1x" type="vl53l1x_node" output="screen" if="$(arg rangefinder_vl53l1x)">
+        <param name="frame_id" value="rangefinder"/>
+        <remap from="~range" to="mavros/distance_sensor/rangefinder_sub"/> <!-- redirect data to FCU -->
+    </node>
+
+    <!-- rc backend -->
+    <node name="rc" pkg="clever" type="rc" output="screen" if="$(arg rc)"/>
+</launch>
--- a/builder/clever-config/launch/main_camera.launch
+++ b/builder/clever-config/launch/main_camera.launch
@@ -0,0 +1,37 @@
+<launch>
+    <!-- Camera position and orientation are represented by base_link -> main_camera_optical transform -->
+    <!-- static_transform_publisher arguments: x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id -->
+
+    <!-- article about camera setup: https://clever.copterexpress.com/camera_frame.html -->
+
+    <!-- camera is oriented downward, camera cable goes backward [option 1] -->
+    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
+
+    <!-- camera is oriented downward, camera cable goes forward  [option 2] -->
+    <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>-->
+
+    <!-- camera is oriented upward, camera cable goes backward   [option 3] -->
+    <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>-->
+
+    <!-- camera is oriented upward, camera cable goes forward    [option 4] -->
+    <!--<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>-->
+
+    <!-- camera node -->
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="main_camera" args="load cv_camera/CvCameraNodelet nodelet_manager" clear_params="true">
+        <param name="frame_id" value="main_camera_optical"/>
+        <param name="camera_info_url" value="file://$(find clever)/camera_info/fisheye_cam_320.yaml"/>
+
+        <param name="rate" value="100"/> <!-- poll rate -->
+        <param name="cv_cap_prop_fps" value="40"/> <!-- camera FPS -->
+        <param name="capture_delay" value="0.02"/> <!-- approximate delay on frame retrieving -->
+
+        <!-- camera resolution, NOTE: camera_info file should match it -->
+        <param name="image_width" value="320"/>
+        <param name="image_height" value="240"/>
+    </node>
+
+    <!-- camera visualization markers -->
+    <node pkg="clever" type="camera_markers" ns="main_camera" name="main_camera_markers">
+        <param name="scale" value="3.0"/>
+    </node>
+</launch>
--- a/builder/clever-config/map/animation_map.txt
+++ b/builder/clever-config/map/animation_map.txt
@@ -0,0 +1,8 @@
+107	0.33	0	0	0	0	0	0
+106	0.33	0.77	0	0	0	0	0
+105	0.33	0	0.77	0	0	0	0
+104	0.33	0.77	0.77	0	0	0	0
+103	0.33	0	1.54	0	0	0	0
+102	0.33	0.77	1.54	0	0	0	0
+101	0.33	0	2.31	0	0	0	0
+100	0.33	0.77	2.31	0	0	0	0
--- a/builder/image-build.sh
+++ b/builder/image-build.sh
@@ -30,10 +30,12 @@ echo_stamp() {

 REPO_DIR="/mnt"
 SCRIPTS_DIR="${REPO_DIR}/builder"
+CONFIG_DIR="${SCRIPTS_DIR}/clever-config"
 IMAGES_DIR="${REPO_DIR}/images"

 [[ ! -d ${SCRIPTS_DIR} ]] && (echo_stamp "Directory ${SCRIPTS_DIR} doesn't exist" "ERROR"; exit 1)
 [[ ! -d ${IMAGES_DIR} ]] && mkdir ${IMAGES_DIR} && echo_stamp "Directory ${IMAGES_DIR} was created successful" "SUCCESS"
+[[ ! -d ${CONFIG_DIR} ]] && mkdir ${CONFIG_DIR} && echo_stamp "Directory ${CONFIG_DIR} was created successful" "SUCCESS"

 if [[ -z ${TRAVIS_TAG} ]]; then IMAGE_VERSION="$(cd ${REPO_DIR}; git log --format=%h -1)"; else IMAGE_VERSION="${TRAVIS_TAG}"; fi
 # IMAGE_VERSION="${TRAVIS_TAG:=$(cd ${REPO_DIR}; git log --format=%h -1)}"
@@ -105,7 +107,10 @@ git config remote.origin.fetch "+refs/heads/*:refs/remotes/origin/*"

 # Copy service file for clever show client
 img-chroot ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/clever-show.service' '/lib/systemd/system/'
-img-chroot ${IMAGE_PATH} copy ${SCRIPTS_DIR}'/assets/animation_map.txt' '/home/pi/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/map/'
+
+# Copy config files for clever
+if [[ -d "${CONFIG_DIR}/launch" ]]; then img-chroot ${IMAGE_PATH} copy ${CONFIG_DIR}'/launch' '/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever'; fi
+if [[ -d "${CONFIG_DIR}/map" ]]; then img-chroot ${IMAGE_PATH} copy ${CONFIG_DIR}'/map' '/home/pi/catkin_ws/src/clever/aruco_pose'; fi

 # Shrink image
 img-resize ${IMAGE_PATH}
--- a/builder/image-configure.sh
+++ b/builder/image-configure.sh
@@ -23,7 +23,7 @@ echo_stamp() {
 }

 # rename wifi ssid
-sed -i "s/NEW_SSID='CLEVER/NEW_SSID='CleverShow/" /root/init_rpi.sh
+sed -i "s/NEW_SSID='CLEVER/NEW_SSID='CLEVERSHOW/" /root/init_rpi.sh

 # add sudoers variables to make sudo works with ros (for led strip)
 grep -qxF 'Defaults        env_keep += "ROS_LOG_DIR"' /etc/sudoers || cat << EOT >> /etc/sudoers
@@ -38,13 +38,5 @@ Defaults        env_keep += "ROS_HOME"
 Defaults        env_keep += "ROS_LOG_DIR"
 EOT

-# configure aruco.launch and clever.launch (for positioning with aruco map)
-sed -i '/<arg name="aruco_map"/c \    <arg name="aruco_map" default="true"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch
-sed -i '/<arg name="aruco_vpe"/c \    <arg name="aruco_vpe" default="true"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch
-sed -i '/<param name="map"/c \        <param name="map" value="\$\(find aruco_pose\)/map/animation_map.txt"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch
-sed -i '/<arg name="aruco"/c \    <arg name="aruco" default="true"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch
-sed -i '/<arg name="rangefinder_vl53l1x"/c \    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch
-#sed -i '/<arg name="optical_flow"/c \    <arg name="optical_flow" default="true"/>' /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch
-
 echo_stamp "Image was configured!" "SUCCESS"

--- a/docs/blender-addon.md
+++ b/docs/blender-addon.md
@@ -0,0 +1,23 @@
+# Установка и настройка аддона
+## Установка
+1. Скачайте [аддон](https://github.com/artem30801/blender-csv-animation) для экспорта анимации из Blender в полётные пути для коптеров.
+2. Скачайте и установите согласно инструкциям последнюю версию Blender 2.8 (beta) с [оффициального сайта](https://builder.blender.org/download/) или при использовании OS Linux через команду терминала:
+```bash
+snap install blender --channel=beta --classic
+```
+3. Откройте Blender, в верхнем меню выберите `Edit > Preferences`. В открывшемся окне настроек в боковой панели выберите пункт `Add-ons`. Нажмите на кнопку `Install...` в верхнем правом углу окна. В диалоговом окне откройте путь к папке со склонированным репозиторием проекта и выберите файл `addon.py` по пути [`blender-csv-animation/addon.py`](https://github.com/artem30801/blender-csv-animation/blob/master/addon.py). Нажмите `Install Add-on from file...`. Аддон установлен.
+## Активация
+В выпадающем списке `All` выберите пункт `User`. Поставьте "галочку" напротив аддона `Import-Export: Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter` для активации аддона. Аддон активирован и готов к работе. Выполнение этих операций не понадобится при дальнейших запусках Blender.
+## Дополнительно
+Для деактивации аддона уберите "галочку" напротив имени аддона, как описано в предыдущем пункте. Для получения дополнительных сведений (версия, путь к файлу...) нажмите знак стрелочки слева от поля активации. В развернувшемся блоке так же есть кнопки: `Documentation` - ведет на страницу документации аддона (вы тут); `Report a bug` - ведет на страницу багтрекера на репозитории аддона; `Remove` - удалят (деинсталлирует) аддон (перед установокой новой версии рекомендуется удалить старую).
+# Подготовка и создание анимации дронов
+...
+[Пример](https://github.com/artem30801/blender-csv-animation/blob/master/Examples/copter_base_animation.blend) можно использовать в качестве шаблона.
+# Экпорт при помощи аддона
+Для вызова диалогового окна экспорта нажмите в верхнем меню `File > Export > CSV Drone Swarm Animation Exporter`. В открывшемся окне экспорта необходимо выбрать целевой путь экспорта и название папки, которую создаст аддон в процессе экспорта. В боковом меню доступна панель параметров экспорта:
+* `Use name filter for objects` - при отключении этого параметра будут экспортированы _все видимые объекты_
+* `Name identifier`
+* `Show detailed animation warnings` - 
+* `Speed limit` - при нарушении указанного ограничения по скорости передвижения дронов будут выведены предупреждения
+* `Distance limit` - при нарушении указанной минимальной дистанции между дронами будут выведены предупреждения
+После настройки (при необходимости) нужных параметров нажмите кнопку `Export Drone Swarm animation`
--- a/docs/client.md
+++ b/docs/client.md
--- a/docs/image-building.md
+++ b/docs/image-building.md
@@ -0,0 +1,45 @@
+# Сборка модифицированного образа
+
+Иногда возникает необходимость собрать образ с настройками коптера, отличными от релизной версии образа. Есть несколько способов это сделать.
+
+## Подготовка к сборке
+Установите [docker](https://www.docker.com):
+```bash
+sudo apt install docker.io
+```
+
+## Локальная сборка с изменением настроек Клевера
+
+* Замените файлы настроек Клевера (launch файлы и карту) в [папке](../builder/clever-config) `builder/clever-config` в директории с исходным кодом CleverSwarm.
+* Соберите свой образ с помощью docker:
+```bash
+cd source-dir
+sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5
+```
+
+## Ручная настройка образа
+
+* Разархивируйте файл со скачанным образом, перейдите в директорию с этим образом, и войдите в консоль сборщика образа с помощью команды:
+```bash
+cd image-dir
+sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-chroot /mnt/<IMAGE>
+```
+где `<IMAGE>` - имя файла образа. В открывшемся терминале с помощью стандартных программ (nano, git, cp, apt-get) вы можете донастроить образ.
+* Внешние файлы вы можете перенести в образ с помощью команды:
+```bash
+sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-chroot /mnt/<IMAGE> copy /mnt/<MOVE_FILE> <MOVE_TO>
+```
+где `<MOVE_FILE>` - файл, который нужно перенести в образ (расположение относительно папки с образом, например `../builder/assets/clever-show.service`), а `<MOVE_TO>` - путь в образе, куда нужно переместить файл.
+* Если в образе не хватает места для всех необходимых файлов, можно расширить образ с помощью команды:
+```bash
+sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-resize /mnt/<IMAGE> max <SIZE>
+```
+где `<SIZE>` - размер в байтах. Например 5G будет означать 5GB, а 5M - 5MB.
+* После расширения образа его можно сжать до минимального размера + 10МB командой
+```bash
+sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-resize /mnt/<IMAGE> min
+```
+
+## Изменение скриптов сборки
+
+Статья по изменению скриптов сборки образа и создания кастомной сборки написана [здесь](https://clever.copterexpress.com/ru/image_building.html)
--- a/docs/server.md
+++ b/docs/server.md
@@ -0,0 +1,4 @@
+#Установка и настройка серв
+<!--stackedit_data:
+eyJoaXN0b3J5IjpbODM1MjYyNTQzXX0=
+-->
--- a/docs/start-tutorial.md
+++ b/docs/start-tutorial.md
@@ -0,0 +1,50 @@
+# Инструкция по настройке и запуску клиента и сервера
+
+## Список оборудования
+Данное ПО предназначено для управления несколькими квадракоптерами с компьютера-сервера. Для полноценной работы необходимо следующее оборудование:
+* Один или несколько квадрокоптеров, работающих на базе ПО [Клевер](https://github.com/copterexpress/clever).
+* Компьютер с операционной системой Linux.
+* Wifi роутер, работающий на частоте 2.4 ГГц, либо 5.8 ГГц, если эту частоту поддерживают wifi модули коптеров и компьютера.
+
+## Подготовка ПО
+Скачайте на компьютер последний образ (CleverSwarm-XXX.img.zip) и исходный код (Source code) из последнего [релиза](https://github.com/artem30801/CleverSwarm/releases/latest). Разархивируйте исходный код в удобную директорию.
+
+## Настройка роутера
+Для управления одним или несколькими коптерами требуется подключение коптеров и сервера к одной сети. Для этого требуется отдельный wifi роутер с известным SSID и паролем. Подключите компьютер, который будет использоваться в качестве сервера, к сети роутера и узнайте его ip адрес - он понадобится для дальнейшей настройки.
+
+## Настройка и запуск клиента
+
+* Запишите образ на microSD карту, используя [Etcher](https://www.balena.io/etcher/).
+* Вставьте флешку в Raspberry Pi, включите коптер. Дождитесь появления сети `CLEVERSHOW-XXXX`.
+* Подключитесь к сети коптера, используя пароль `cleverwifi`.
+* Настройте коптер, чтобы корректно работал режим позиции. По-умолчанию образ сконфигурирован для получения позиции с камеры с помощью aruco-маркеров и optical flow. Камера направлена вниз и вперёд, загружена тестовая карта меток. Если ваш способ позиционирования отличается - можно либо настроить данный образ, либо [собрать образ](image-building.md) со своими настройками.
+* Перейдите в директорию клиента и запустите скрипт настройки клиента
+```bash
+cd ~/CleverSwarm/Drone
+sudo ./client_setup.sh
+```
+* Выполните скрипт настройки клиента с указанными параметрами - SSID, пароль точки доступа, имя коптера, ip сервера.
+* Коптер переключится в режим клиента указанной точки доступа и настроит автозапуск клиента copter_client.py
+
+Документация по клиентской части находится [здесь](client.md).
+
+## Настройка и запуск сервера
+
+* Установите [chrony](https://chrony.tuxfamily.org/index.html), Python 3 и PyQt5 на ваш компьютер
+```bash
+sudo apt install chrony python3 python3-pip
+pip3 install PyQt5
+```
+* Подключитесь к wifi сети роутера, к которому подключены коптеры.
+* Скопируйте [файл настроек chrony](../Server/chrony.conf) в `/etc/chrony/chrony.conf`. Если ip адрес сети начинается не с `192.168.`, то исправьте адрес после слова allow в скопированном файле настроек.
+* Перезапустите сервис chrony
+```bash
+sudo systemctl restart chrony
+```
+* Перейдите в директорию сервера из директории с исходным кодом и запустите сервер
+```bash
+cd source-code-dir/Server
+python3 server_qt.py
+```
+
+Документация по серверной части находится [здесь](server.md).