2.3 KiB
Использование QGroundControl через Wi-Fi
Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi. Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети CLEVER-xxxx.
TCP-бридж
Необходимо убедиться с в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch) включен TCP GCS Bridge:
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
При изменени launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
sudo systemctl restart clever
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect". После этого можно будет настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера без проводов:
UDP broadcast-бридж
Для использования UDP broadcast-бриджа необходимо установить параметр gcs_bridge в значение udp-b:
<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
При изменени launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
sudo systemctl restart clever
При использовании UDB broadcast-бриджа достаточно подключиться к Wi-Fi сети Клевера. QGroundControl должен подключиться к коптеру автоматически.
Note
UDP broadcast-бридж работает быстрее, чем TCP-бридж, но связь в нем менее стабильная: иногда могут возникать проблемы при загрузке миссии на коптер, а также при калибровке сенсоров.
UDP-бридж
TODO