mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00

Files

Oleg Kalachev 2f6125ce54 Implement block programming (using Blockly) (#272 )

* Clover Blockly: add first blocks set

* Adjust Blockly settings

* Fix get_position output type

* Add screenshot

* Rename readme.md to README.md

* Resize screenshot

* Add package.xml

* Little change

* Fixes

* Add python_compressed to blockly

* Implement some of the Clover blocks in Python

* Make Python indentation 4 spaces

* Fixes to Python blocks implementation

* Implement set_velocity block in Python

* Implement wait_arrival block in Python

* Fix indentation in Python implementation of blocks

* Fix

* Fix land_wait template

* Set reserved words in Python

* Change default frame_id to aruco_map in get_position block

* Fix

* Move blocks definitions to blocks.js

* Get rid of missing favicon error

* Simplify navigate

* Rearrange layout, add tabs

* Generate Python code

* Small style change

* -console.log

* Code style

* Use modules

* Move modules to the header

* Correct order for ROS definitions + generating "backend" code

* Fix rangefinder_distance block

* simple_offboard: commands to change only yaw and yaw rate

* Implement set_yaw block

* Start working on Blockly documentation

* Implement print block with a topic

* Unneeded code

* Little fixes

* Fix indentation

* Fixes

* Fix wait_arival, get_distance

* Implement running Blockly programs, implement prompt block, fixes

* Add land button

* Little change

* Fix reserved words + little fixes

* +x for main.py

* Simplify run button

* Auto-save and load workspace

* Make land button work

* Handle exceptions

* Minor change

* Add help URL for blocks

* Fix

* Implement arrived block

* Mark blockly and highlight.js as linguist-vendored

* Add forgotten CMakeLists.txt

* Add wait checkbox to set_yaw block

* Disable run button when disconnected

* Add message and service files

* Add some comments

* Add tooltip to some blocks

* Implement GPIO blocks

* Don’t latch print message to prevent duplication

* Prevent duplication prompts

* Add ROS init code to backend code anyways

* Make GPIO blocks color a constant

* Minor fix

* More correctly update blocks on input value changes

* Minor fixes

* Remove unneeded readonly attribute

* Add marker ID shadow blocks to toolbox

* Add lacking reserved words

* Fix frame id generation for complex marker id expressions

* Consider frame_id in set_yaw block

* Shorten ros module import

* Implement stop service

* Disable and enable run button correctly

* Don’t print KeyboardInterrupt exceptions

* Put notifications to notifications element

* Add 'running' mark

* Disable signal in backend python code

* Sleep a little bit to let rospy initialize publishers

* Remove accidental code

* Make ROS namespace and private namespace constants

* editorconfig-lint: don’t check Blockly code

* Use private namespace constant in Python generator

* Implement ~running topic to display current program status more robustly

* Make navigate tolerance and sleep time constants

* Make set_leds and and set_effect services proxies persistent

* Replace a number with constant

* Limit ~block topic publishing rate
Otherwise messages get queued making the frontend to freeze

* Improve internal documentation

* Append 'map' to frames list

* Return degrees in get_attitude block

* Move getting yaw in a separate block

* Improve block tooltips

* Add some more files to editorconfig-lint excludes

* Add get_yaw block to toolbox

* Implement get_time block

* Implement ~store and ~load services for storing user programs

* Set auto_arm only in take_off block

* Minor CSS fixes

* Make 'Python' tab textarea-like

* Implement saving and loading programs

* Adjust styles

* Retrieve only .xml files in load service

* Forgotten code

* Documentation on store and load services

* Add some examples

* Add blocks programming arg to launch file

* Update docs

* Add package’s dependencies

* Add dependency

* Add title to select

* Fix syntax

* Minor fix in docs

* Add forgotten roslib.js

* Run user program in the same process

* Use print function for print block in Python 2

* Add variables example

* Fix url

* Add functions example

* Fix set_servo block

* Fix gpio_read block

* Update blocks screenshot

* Update docs

* Update docs

* Fix set_effect block

* Minor fix in example

* Add setpoint block, remove set_velocity from toolbox

* Remove unused modules

* Unused variable

* Add English article skeleton

* Clarify backend node link error

* Remove unused variable

* Update documentation

* Fix link to documentation

* Add Blockly logo

* Update English article

* Add Blocks programming link to the main page

* Minor change

* Add catkin_install_python to CMakeLists.txt

* Make navigate tolerance and sleep time configurable

* Add minor todo

* Add blockly examples directory to editorconfig-lint excludes

* Rename main node to clover_blocks

* Add a warning to the old blocks programming article

* Fix editorconfig-lint exclude

2020-09-30 17:07:03 +03:00

7.7 KiB

Raw Blame History

Блочное программирование Клевера

Возможность блочного визуального программирования автономных полетов Клевера добавлена в образ для RPi, начиная с версии 0.21. Реализация блочного программирования основана на Google Blockly. Интеграция Blockly в Клевер позволяет понизить входной порог в программирование автономных полетов до минимального уровня.

Конфигурация

Для корректной работы работы блочного программирования аргумент blocks в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch) должен быть в значении true:

<arg name="blocks" default="true"/>

Запуск

Для того, чтобы открыть интерфейс блочного программирования в Клевере, подключитесь к Клеверу по Wi-Fi и перейдите на страницу http://192.168.11.1:8080/clover_blocks/ либо нажмите ссылку Blocks programming на основной веб-странице Клевера.

Интерфейс выглядит следующим образом:

Соберите необходимую программу из блоков в меню слева а затем нажмите кнопку Run для ее запуска. Также вы можете просмотреть сгенерированный код на языке Python, переключившись во вкладку Python.

Кнопка Stop позволяет остановить программу. Нажатие кнопки Land также останавливает программу и сажает дрон.

Сохранение и загрузка

Для сохранения программы откройте меню справа сверху, выберите пункт меню Save и введите название программы. Название программы может содержать только латинские буквы, дефис, подчеркивание и точку. Все ранее сохраненные программы будут доступны в этом же меню.

На карте памяти сохраненные XML-файлы программ хранятся в каталоге /catkin_ws/src/clover/clover_blocks/programs/.

В этом же меню доступны примеры программ (подкаталог examples).

Блоки

Набор блоков приблизительно аналогичен набору ROS-сервисов API автономных полетов Клевера. В этом разделе приведено описание некоторых из них.

Блоки Клевера поделены на 4 категории:

Flight – команды, имеющие отношение к полету.
State – блоки, позволяющие получить те или иные параметры текущего состояния коптера.
LED – блоки для управления LED-лентой.
GPIO – блоки для работы с GPIO-пинами.

В остальных категориях находятся стандартные блоки Google Blockly.

take_off

Взлететь на указанную высоту в метрах. Высота может быть произвольным блоком, возвращающим числовое значение.

Флаг wait определяет, должен ли дрон ожидать окончания взлета перед выполнением следующего блока.

navigate

Прилететь в заданную точку. Координаты точки задаются в метрах.

Флаг wait определяет, должен ли дрон ожидать завершения полета в точку перед выполнением следующего блока.

Поле relative to

В блоке может быть выбрана система координат, в которой задана целевая точка:

body – координаты относительно коптера: вперед (forward), влево (left), вверх (up).
markers map – система координат, связанная с картой ArUco-маркеров.
marker – система координта, связанная с ArUco-маркером; появляется поле для ввода ID маркеа.
last navigate target – координаты относительно последней заданной точки для навигации.
map – локальная система координат коптера, связана с местом его инициализации.

land

Произвести посадку.

Флаг wait определяет, должен ли дрон ожидать окончания посадки перед выполнением следующего блока.

wait

Ожидать заданное время в секундах. Время ожидания может быть произвольным блоком, возвращающим числовое значение.

wait_arrival

Ожидать, пока дрон долетит до целевой точки (заданной в navigate-блоке).

get_position

Блок позволяет получить позицию, скорость и угол по рысканью дрона в заданной системе координат.

set_effect

Блок позволяет устанавливать различные анимации на LED-ленту аналогично ROS-сервису set_effect.

Пример использования блока для установки случайного цвета (блоки, связанные с цветами находятся в категории Colour):

7.7 KiB Raw Blame History Unescape Escape