2.9 KiB
Мобильный пульт
Возможно управлять квадрокоптером в мобильного пульта через Wi-Fi. Он разработан в виде приложения для iOS и Android (TODO). Также существует упрощенная версия в виде веб-страницы.
Warning
Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта.
Для включения бэкенда пульта, установите образ Clever на RPi, а также убедитесь, что он включен в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch):
<arg name="rc" value="true"/>
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:
sudo systemctl restart clever
Также необходимо убедиться, что PX4-параметр COM_RC_IN_MODE установлен в значение RC Transmitter (0).
Note
Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должны быть выключена.
Для управления коптером установите приложение на смартфон, подключитесь с Wi-Fi сети Клевера (CLEVER-xxxx), затем запустите приложение.
Стики на экране приложения работают также, как и реальные стики. Для арминга коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарминга – в левом нижнем углу.
Пульт отображает текущий режим PX4 а также уровень заряда батареи. При низком значении заряда батареи телефон будет вибрировать.
Note
Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX-параметры
BAT_N_CELLSсоответствует реальному количество элементов батареи. Если напряжение все равно неверно откалибруйте батарею (TODO: ссылка).
Веб-версия
TODO