2.3 KiB
Соглашения ROS
Чтобы упростить взаимодействие компонентов системы и избежать ошибок, ROS вводит определенное количество соглашений. Программная платформа Клевера, где возможно, соответствует этим соглашениями.
Системы координат
Все системы координат в ROS должны быть правыми тройками векторов, то есть соответствовать правилу правой руки. Положительное направление вращения вокруг оси определяется правилом буравчика.
Единцы измерения
Основной REP: https://www.ros.org/reps/rep-0103.html.
Все ноды ROS должны (если возможно) использовать следующие единицы измерения во всех своих внешних интерфейсах.
Основные единицы
| Наименование | Единица |
|---|---|
| Длина | метр |
| Масса | килограмм |
| Время | секунда |
| Сила тока | ампер |
Производные единицы
| Наименование | Единица |
|---|---|
| Угол | радиан |
| Частота | герц |
| Сила | ньютон |
| Мощность | ватт |
| Напряжение | вольт |
| Температура | градус Цельсия |
| Магнитная индукция | тесла |
Hint Распространенной ошибкой является попытка использования градусов в качестве единиц измерения углов в интерфейсах ROS. Правильным является использование радианов.
Далее: Продвинутое использование ROS.