clover/docs/ru/firmware.md

Прошивка полетного контроллера

Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.

Прошивка для Клевера

Для Клевера рекомендуется использование специальной сборки PX4, которая содержит необходимые исправления и более подходящие параметры по умолчанию. Используйте последний стабильный релиз в GitHub-репозитории, содержащий слово clover, например v1.8.2-clover.4.

Последний стабильный релиз: .

• Скачать файл прошивки для Pixracer (Клевер 4 / Клевер 3) – px4fmu-v4_default.px4.
• Скачать файл прошивки для Pixhawk (Клевер 2) – px4fmu-v2_lpe.px4.

<script type="text/javascript"> // get latest release from GitHub fetch('https://api.github.com/repos/CopterExpress/Firmware/releases').then(function(res) { return res.json(); }).then(function(data) { // look for stable release let stable; for (let release of data) { let clover = (release.name.indexOf('clover') != -1) || (release.name.indexOf('clever') != -1); if (clover && !release.prerelease && !release.draft) { stable = release; break; } } let el = document.querySelector('#download-latest-release'); el.innerHTML = stable.name; el.href = stable.html_url; document.querySelector('#release').style.display = 'block'; for (let asset of stable.assets) { console.log(asset.name); if (asset.name == 'px4fmu-v4_default.px4') { document.querySelector('#firmware-pixracer').href = asset.browser_download_url; } else if (asset.name == 'px4fmu-v2_lpe.px4') { document.querySelector('#firmware-pixhawk').href = asset.browser_download_url; } } }); </script>

QGroundControl

В QGroundControl откройте раздел Firmware. После этого подключите Pixhawk / Pixracer по USB.

Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для Pixhawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.

Warning

Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.

Варианты прошивок

В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:

• px4fmu-v4_default.px4 — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (Клевер 3 / Клевер 4).
• px4fmu-v2_lpe.px4 — прошивка для Pixhawk с LPE (Клевер 2).
• px4fmu-v2_default.px4 — прошивка для Pixhawk с EKF2.
• px4fmu-v3_default.px4 — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.

Note

Для загрузки px4fmu-v3_default.px4 может понадобиться использование команды force_upload из командной строки.

Командная строка

PX4 может быть собран из исходников и загружен в плату автоматически из командной строки.

Для это склонируйте репозиторий PX4:

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

Выберите необходимую версию (тэг) с помощью git checkout. Затем соберите и загрузите прошивку:

make px4fmu-v4_default upload

Где px4fmu-v4_default – требуемый вариант прошивки.

Для загрузки прошивки v3 в Pixhawk может понадобиться команда force_upload:

make px4fmu-v3_default force-upload