clover/docs/firmware.md

Прошивка PixHawk / PixRacer

PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.

Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе Releases на GitHub.

В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:

• px4fmu-v2_default.px4 — прошивка для PixHawk с EKF2.
• px4fmu-v2_lpe.px4 — прошивка для PixHawk с LPE.
• px4fmu-v4_default.px4 — прошивка для PixRacer с EKF2 и LPE (Клевер 3).
• px4fmu-v3_default.px4 — прошивка для более новых версий PixHawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.

Note

Для загрузки px4fmu-v3_default.px4 может понадобиться использование команды force_upload из командной строки.

QGroundControl

В QGroundControl откройте раздел Firmware. После этого подключите PixHawk / PixRacer по USB.

Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для PixHawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.

Warning

Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.

TODO: Иллюстрация.

Командная строка

PX4 может быть собран из исходников и загружен в плату автоматически из командной строки.

Для это склонируйте репозиторий PX4:

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

Выберите необходимую версию (тэг) с помощью git checkout. Затем соберите и загрузите прошивку:

make px4fmu-v4_default upload

Где px4fmu-v4_default – требуемый вариант прошивки.

Для загрузки прошивки v3 в PixHawk может понадобиться команда force_upload:

make px4fmu-v3_default force-upload