1.8 KiB
Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi
Для программирования автономных полетов, работы с PixHawk по Wi-Fi, использования веб-пульта и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk.
Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:
rostopic echo /mavros/state
Поле Connected должно содержать значение True.
Подключение по USB
Соедините PixHawk/PixRacer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch) тип подключения установлен на USB:
<arg name="fcu_conn" default="usb"/>
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:
sudo systemctl restart clever
Подключение по UART
TODO схема подключения
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch) тип подключения установлен на UART:
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:
sudo systemctl restart clever
Hint Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по UART необходимо установить значение параметра
SYS_COMPANIONна 921600.