4a23a9274a
* builder: Build against Buster * builder: Use correct repository specifications * builder: Move ld.so.preload to have less errors * builder: Use coex repo to install Monkey * builder: Search for buster ROS packages * aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6 * builder: Move to ROS Melodic * builder: Update kernel version * aruco_pose, clever: Remove opencv3 ROS dependency * builder: Update rosdep * travis: Disable eclint for vendored aruco library * tests: Don't try to locate opencv in ros * roscore: Use melodic distribution * Revert "aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6" This reverts commit 9c14a8c002bb3396f9a7d9b2ba39969207f066ba. * aruco_pose: Vendor opencv_contrib/aruco again * builder: Add led packages * builder: Remove unused builder code * travis: Add native tests * builder: Set permissions for standalone-install * builder: Use -y for package installation * builder: Add repo for standalone build * builder: Use correct file types for standalone install * aruco_pose: Accept rgb8 map images * builder: Disable mjpg_streamer test * aruco_pose: Allow rgb8 map images (again) * builder: Re-add mjpgstreamer * builder: Install tornado==4.2.1 for rosbridge_suite * builder: Use more recent base image * builder: Use default kernel * builder: Move ld.so.preload back after tests * builder: Disable catkin tests These tests fail on a remote machine but seem to pass just fine on real hardware. Something must have changed between Kinetic and Melodic, and we must investigate more, but for now we just need a working image. * aruco_pose: Remove unused vendored code * selfcheck: Update systemd-analyze regex * builder: Add opencv repository * rosdep: Update package definitions for Melodic * rosdep: Use proper yaml formatting * travis: Remove unnecessary space * docs: Reference Melodic wherever possible
3.0 KiB
Просмотр изображений с камер
Для просмотра изображений с камер (или других ROS-топиков) можно воспользоваться rviz, rqt, или смотреть их через браузер, используя web_video_server.
См. подробнее про использование rqt.
Просмотр через браузер
Настройка
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch) включен запуск web_video_server:
<arg name="web_video_server" default="true"/>
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:
sudo systemctl restart clever
Просмотр
Для просмотра видеострима нужно подключиться к Wi-Fi Клевера (CLEVER-xxxx), перейти на страницу http://192.168.11.1:8080/ и выбрать топик.
Если передача картинки работает слишком медленно, можно ускорить ее, указав тип передаваемых данных mjpeg и меняя GET-параметр quality (от 1 до 100), который отвечает за сжатие видеострима, например:
http://192.168.11.1:8080/stream_viewer?topic=/main_camera/image_raw&type=mjpeg&quality=1
По URL выше будет доступен стрим с основной камеры в минимальном возможном качестве.
Также доступны параметры width, height и другие. Подробнее о web_video_server: http://wiki.ros.org/web_video_server.
Просмотр через rqt_image_view
Для просмотра изображений через инструменты rqt необходим компьютер с установленной Ubuntu 18.04 и ROS Melodic.
Подключитесь к Wi-Fi сети Клевера и запустите rqt_image_view с указанием его IP-адреса:
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
Выберите топик для просмотра, например, /main_camera/image_raw:
Для снижения нагрузки на сеть и уменьшения задержки используйте сжатый вариант топика – /main_camera/image_raw/compressed.
Для изменения настроек сжатия используйте rqt-плагин Dynamic Reconfigure:
