4a23a9274a
* builder: Build against Buster * builder: Use correct repository specifications * builder: Move ld.so.preload to have less errors * builder: Use coex repo to install Monkey * builder: Search for buster ROS packages * aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6 * builder: Move to ROS Melodic * builder: Update kernel version * aruco_pose, clever: Remove opencv3 ROS dependency * builder: Update rosdep * travis: Disable eclint for vendored aruco library * tests: Don't try to locate opencv in ros * roscore: Use melodic distribution * Revert "aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6" This reverts commit 9c14a8c002bb3396f9a7d9b2ba39969207f066ba. * aruco_pose: Vendor opencv_contrib/aruco again * builder: Add led packages * builder: Remove unused builder code * travis: Add native tests * builder: Set permissions for standalone-install * builder: Use -y for package installation * builder: Add repo for standalone build * builder: Use correct file types for standalone install * aruco_pose: Accept rgb8 map images * builder: Disable mjpg_streamer test * aruco_pose: Allow rgb8 map images (again) * builder: Re-add mjpgstreamer * builder: Install tornado==4.2.1 for rosbridge_suite * builder: Use more recent base image * builder: Use default kernel * builder: Move ld.so.preload back after tests * builder: Disable catkin tests These tests fail on a remote machine but seem to pass just fine on real hardware. Something must have changed between Kinetic and Melodic, and we must investigate more, but for now we just need a working image. * aruco_pose: Remove unused vendored code * selfcheck: Update systemd-analyze regex * builder: Add opencv repository * rosdep: Update package definitions for Melodic * rosdep: Use proper yaml formatting * travis: Remove unnecessary space * docs: Reference Melodic wherever possible
5.7 KiB
ROS
Основная статья: http://wiki.ros.org
ROS – это широко используемый фреймворк для создания сложных и распределенных робототехнических систем.
Установка
Основная статья: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
ROS уже установлен на образе для RPi.
Для использования ROS на компьютере рекомендуется ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например Parallels Desktop Lite или VirtualBox).
Note
Для дистрибутива ROS Melodic рекомендуется Ubuntu версии 18.04.
Концепции
Ноды
Основная статья: http://wiki.ros.org/Nodes
ROS-нода – это специальная программа (обычно написанная на Python или C++), которая взаимодействует с другими нодами посредством ROS-топиков и ROS-сервисов. Разделение сложных робототехнических систем на изолированные ноды дает определенные преимущества: понижается связанность кода, повышается переиспользуемость и надежность.
Очень многие робототехнические библиотеки и драйвера выполнены именно в виде ROS-нод.
Для того, чтобы превратить обычную программу в ROS-ноду, необходимо подключить к ней библиотеку rospy или roscpp и добавить инициализирующий код.
Пример ROS-ноды на языке Python:
import rospy
rospy.init_node('my_ros_node') # имя ROS-ноды
rospy.spin() # входим в бесконечный цикл...
Топики
Основная статья: http://wiki.ros.org/Topics
Топик – это именованная шина данных, по которой ноды обмениваются сообщениями. Любая нода может опубликовать сообщение в произвольный топик, а также подписаться на произвольный топик.
Пример публикации сообщения типа std_msgs/String (строка) в топик /foo на языке Python:
from std_msgs.msg import String
# ...
foo_pub = rospy.Publisher('/foo', String, queue_size=1) # создаем Publisher'а
# ...
foo_pub.publish(data='Hello, world!') # публикуем сообщение
Пример подписки на топик /foo:
def foo_callback(msg):
print msg.data
# Подписываемся. При получении сообщения в топик /foo будет вызвана функция foo_callback.
rospy.Subscriber('/foo', String, foo_callback)
Также, существует возможность работы с топиками с помощью утилиты rostopic. Например, с помощью следующей команды можно просматривать сообщения, публикуемые в топик /mavros/state:
rostopic echo /mavros/state
Сервисы
Основная статья: http://wiki.ros.org/Services
Сервис – это некоторый аналог функции, которая может быть вызвана из одной ноды, а обработана в другой. У сервиса есть имя, аналогичное имени топика, и 2 типа сообщений: тип запроса и тип ответа.
Пример вызова ROS-сервиса из языка Python:
from clever.srv import GetTelemetry
# ...
# Создаем обертку над сервисом get_telemetry пакета clever с типом GetTelemetry:
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
# Вызываем сервис и получаем телеметрию квадрокоптера:
telemetry = get_telemetry()
С сервисами можно также работать при помощи утилиты rosservice. Так можно вызвать сервис /get_telemetry из командной строки:
rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
Больше примеров использования сервисов для автономных полетов квадрокоптера Клевер можно посмотреть в документации ноды simple_offboard.
Работа на нескольких машинах
Основная статья: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines.
Преимуществом использования ROS является возможность распределения нод на несколько машин в сети. Например, ноду, осуществляющую распознавание образом на изображении можно запустить на более мощном компьютере; ноду, управляющую коптером можно запустить непосредственно на Raspberry Pi, подключенном к полетному контроллеру и т. д.