Системы координат (фреймы)

Основные фреймы в пакете clever:

local_origin — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
fcu — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
fcu_horiz — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и рысканью: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.

Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблдюдать, используя rviz.