mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
44 lines
1.6 KiB
Markdown
44 lines
1.6 KiB
Markdown
Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi
|
||
===
|
||
|
||
Для программирования [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](/docs/gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](/docs/web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk.
|
||
|
||
Подключение по USB
|
||
---
|
||
|
||
Соедините PixHawk/PixRacer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
|
||
|
||
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch`) тип подключения установлен на USB:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="fcu_conn" default="usb"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
Подключение по UART
|
||
---
|
||
|
||
TODO схема подключения
|
||
|
||
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch`) тип подключения установлен на UART:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
> **[info] Внимание**
|
||
>
|
||
> Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
|
||
|