f91dc4df71
* сведения о совместимости QGC v4.2.0 / v4.3.0 и прошивок до /после v1.8, v1.0 и готовящейся к выпуску v1.15 * Remove unintended change * Edit and shorten warnings --------- Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
5.5 KiB
Прошивка полетного контроллера
Pixhawk, Pixracer и COEX Pix можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
Прошивка для Клевера
Для Клевера рекомендуется использование специальной сборки PX4, которая содержит необходимые исправления и более подходящие параметры по умолчанию. Используйте последний стабильный релиз в GitHub-репозитории, содержащий слово clover, например v1.8.2-clover.4.
- Скачать файл прошивки для COEX Pix и Pixracer (Клевер 4 / Клевер 3) –
px4fmu-v4_default.px4. - Скачать файл прошивки для Pixhawk (Клевер 2) –
px4fmu-v2_lpe.px4.
<script type="text/javascript"> // get latest release from GitHub fetch('https://api.github.com/repos/CopterExpress/Firmware/releases').then(function(res) { return res.json(); }).then(function(data) { // look for stable release let stable; for (let release of data) { let clover = (release.name.indexOf('clover') != -1) || (release.name.indexOf('clever') != -1); if (clover && !release.prerelease && !release.draft) { stable = release; break; } } let el = document.querySelector('#download-latest-release'); el.innerHTML = stable.name; el.href = stable.html_url; document.querySelector('#release').style.display = 'block'; for (let asset of stable.assets) { console.log(asset.name); if (asset.name == 'px4fmu-v4_default.px4') { document.querySelector('#firmware-pixracer').href = asset.browser_download_url; } else if (asset.name == 'px4fmu-v2_lpe.px4') { document.querySelector('#firmware-pixhawk').href = asset.browser_download_url; } } }); </script>Warning
Если вы используете прошивку с версией ниже, чем v1.10 (например
v1.8.2-clover.13), то во избежание ошибок конфигурирования полётного контроллера, используйте QGroundControl версии v4.2.0 (или ниже). См. подробную информацию об изменениях в параметрах, которые вызывают ошибки в более новых версиях QGroundControl.
QGroundControl
В QGroundControl откройте раздел Firmware. После этого подключите полетный контроллер по USB.
Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для Pixhawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
Warning
Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.
Варианты прошивок
В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
px4fmu-v4_default.px4— прошивка для COEX Pix и Pixracer с EKF2 и LPE (Клевер 3 / Клевер 4).px4fmu-v2_lpe.px4— прошивка для Pixhawk с LPE (Клевер 2).px4fmu-v2_default.px4— прошивка для Pixhawk с EKF2.px4fmu-v3_default.px4— прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
Note
Для загрузки
px4fmu-v3_default.px4может понадобиться использование командыforce_uploadиз командной строки.
Командная строка
PX4 может быть собран из исходников и загружен в плату автоматически из командной строки.
Для это склонируйте репозиторий PX4:
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
Выберите необходимую версию (тэг) с помощью git checkout. Затем соберите и загрузите прошивку:
make px4_fmu-v4_default upload
Где px4_fmu-v4_default – требуемый вариант прошивки.
Для загрузки прошивки v3 в Pixhawk может понадобиться команда force_upload:
make px4_fmu-v3_default force-upload