clover/docs/cl3_connectESC4in1.md

Подключение регуляторов 4in1

1. Изучение распиновки платы реуляторов 4in1 Одним цветом выделены соответствующие фазные провода (рис. 1a) и управляющий ими сигнал (рис. 1b) Например, оранжевый цвет -> нижний правый мотор -> S1 - оранжевый провода

2. Изучение распиновки полетного контроллера Pixracer На рис.2a указана распиновка гребенки

• SIGNAL - подключение регуляторов. Каждый пин имет свой собственный сигнал. На 5 и 6 сигнал можно получать ШИМ сигнал (Например, можно подключить сервопривод)
• GND - земля полетного контроллера. Единая шина на всех пинах GND (отмечены черным)
• 1,2,3,4 - порты для подключения ESC
• 1,2 - Порты расширения выходного ШИМ сигнала (настраиваются в QGroundControl, также могут использоваться для управления гексакоптером) На рис. 2b указана нумерация моторов полетного контроллера Pixracer
• стрелочка- ориентация полетного контроллера
• черные M3, M4 - моторы, вращающиеся по часовой стрелке
• красные M1, M2 - моторы, вращающиеся против часовой стрелке

3. Иллюстрация подключения, исходя из текущей ориентации платы регуляторов 4in1 Используя рис 1a, 1b, 2a, 2b необходимо сопоставить каждому мотору свой сигнал управления и подключить в соотвествии с порядком нумерации моторов Pixracer Например, мотор М3, вращающийся против часовой стрелки (верхний левый угол) управляется сигналом S4 (зеленый провод). Подключается в порт 3