clover/docs/sitl.md

Симуляция PX4

Симуляция PX4 возможна в ОС Linux и macOS с использованием систем симуляции физической среды jMavSim и Gazebo.

jMavSim является легковесной средой, предназначенной только для тестирование мультироторных летательных систем; Gazebo – универсальная среда для любых типов роботов.

Запуск PX4 Sitl

1. Склонировать репозиторий с PX4.

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware

jMavSim

Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/jmavsim.html

Для симуляции с использованием легковесной среды jMavSim используйте команду:

make posix_sitl_default jmavsim

Gazebo

Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/gazebo.html

Для начала установите Gazebo 7. На Mac:

brew install gazebo7

На Linux (Debian):

sudo apt-get install gazebo7 libgazebo7-dev

Запустите симуляцию, находясь в папке Firmware:

make posix_sitl_default gazebo

Можно запустить симуляцию в headless режиме (без оконного клиента). Для этого используйте команду:

HEADLESS=1 make posix_sitl_default gazebo