2b50b9bd8c
Co-authored-by: sfalexrog <sfalexrog@gmail.com> * Rework the structure. * Add Clever 4 assembling instruction. * Rework setup articles. * Many additional changes.
2.7 KiB
Системы координат (фреймы)
Note
Документация для версий образа, начиная с 0.15. Для более ранних версий см. документацию для версии 0.14.
Основные фреймы в пакете clever:
map— координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;base_link— координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;body— координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации.
Hint В соответствии с соглашением, для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.
Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблюдать, используя rviz.
tf2
Основная документация: http://wiki.ros.org/tf2
Для работы с системами координат в Клевере используется ROS-пакет tf2. tf2 – это набор библиотек для языков программирования C++, Python и других, которые помогают работать с системами координат. ROS-ноды публикуют в топик /tf сообщения формата TransformStamped, которые содержат в себе трансформации между заданными системами координат в определенные моменты времени.
С помощью simple_offboard можно запросить расположение коптера в любой системе координат, используя аргумент frame_id сервиса get_telemetry.
Из Python можно использовать библиотеку tf2 для преобразования геометрических объектов (например, PoseStamped, PointStamped) из одной системы координат в другую.