mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
1.9 KiB
1.9 KiB
Автоматическая проверка
Перед полетом (особенно автономным) можно применить несколько методов автоматического самотестирования подсистем квадрокоптера.
selfcheck.py
Утилита selfcheck.py является частью пакета clever и выполняет автоматическое тестирование основных аспектов ROS-платформы и PX4. Утилита предустановлена на образе Raspberry Pi.
Для запуска наберите в консоли Raspberry Pi:
rosrun clever selfcheck.py
Описание некоторых проверок:
- FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
- IMU – проверка корректности данных с IMU;
- Local position – наличие локалной позиции дрона;
- Velocity estimation – оценка скоростей дрона (запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!);
- Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
- Camera – корректная работа камеры Raspberry.
commander check
Для проверки основных подсистем PX4 и возможности арминга в данный момент можно выполнить в MAVLink-консоли команду commander check.
При использовании SITL вместо MAVLink-консоли необходимо использовать терминал, где запущен SITL.