Работа с лазерным дальномером

Дальномер VL53L1X

Рекомендуемая для Клевера модель дальномера – STM VL53L1X. Это дальномер может измерять расстояния от 0 до 4 м, при этом обеспечивая высокую точность измерений.

На образе для Raspberry Pi предустановен соответствующий ROS-драйвер.

Подключение к Raspberry Pi

Подключите дальномер по интерфейсу I²C к пинам 3V, GND, SCL и SDA:

Если обозначенный пин GND занят, можно использовать другой свободный, используя распиновку.

Hint По интерфейсу I²C возможно подключать несколько периферийных устройств одновременно. Используйте для этого параллельное подключение.

Включение

Подключитесь по SSH и отредактируйте файл ~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch так, чтобы драйвер VL53L1X был включен:

<arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>

По умолчания драйер дальномера передает данные в Pixhawk (через топик /mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub). Для просмотра данных из топика используйте команду:

rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub

Настройки PX4

TODO

Получение данных из Python

Для получения данных из топика создайте подписчика:

from sensor_msgs.msg import Range

# ...

def range_callback(msg):
    # Обработка новых данных с дальномера
    print 'Rangefinder distance:', msg.range

rospy.Subscriber('mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub', Range, range_callback)

Визуализация данных

Для посмотроения графика по данным с дальномера может быть использован rqt_multiplot.

Для визуализации данных может быть использован rviz. Для этого необходимо добавить топик типа sensor_msgs/Range в визуализацию:

См. подробнее об rviz и rqt.

3.0 KiB Raw Blame History Unescape Escape