Системы координат (фреймы)

Note

Документация для версий образа, начиная с 0.15. Для более ранних версий см. документацию для версии 0.14.

Основные фреймы в пакете clever:

map — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
base_link — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
body — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации.

Hint В соответствии с соглашением, для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.

Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблюдать, используя rviz.