clover/docs/simple_offboard.md

Simple offboard

Модуль simple_offboard пакета clever предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим OFFBOARD). Модуль автомтически трансформирует систему координат. При вызове любого из сервисов коптер автоматически переведется в OFFBOARD и заармится (коптер взлетит, если находится на полу!)

Подробнее о системах координат.

Общие для сервисов параметры:

• frame_id — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw);
• update_frame — считать ли систему координат изменяющейся (например, false для local_origin, fcu, fcu_horiz, true для marker_map);
• x, y – горизонтальные координаты в системе координат frame_id;
• z — высота в системе координат frame_id;
• yaw — рысканье в радианах в системе координат frame_id (0 – коптер смотрит по оси X);
• yaw_rate — угловая скорость по рысканью в радианах в секунду (против часовой);
• thrust — уровень газа (от 0 [нет газа] до 1 [полный газ]).

Использование из языка Python

Объявление прокси ко всем сервисам:

import rospy
from marker_navigator.srv import SetPosition, \
    SetPositionYawRate, \
    SetPositionGlobal, \
    SetPositionGlobalYawRate, \
    SetVelocity, \
    SetVelocityYawRate, \
    SetAttitude, \
    SetAttitudeYawRate, \
    SetRatesYaw, \
    SetRates
from std_srvs.srv import Trigger

rospy.init_node('foo')

# Создаем прокси ко всем сервисам:

set_position = rospy.ServiceProxy('/set_position', SetPosition)
set_position_yaw_rate = 
rospy.ServiceProxy('/set_position/yaw_rate', SetPositionYawRate)

set_position_global = rospy.ServiceProxy('/set_position_global', SetPosition)
set_position_global_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_position_global/yaw_rate', SetPositionYawRate)

set_velocity = rospy.ServiceProxy('/set_velocity', SetVelocity)
set_velocity_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_Velocity/yaw_rate', SetVelocityYawRate)

set_attitude = rospy.ServiceProxy('/set_attitude', SetAttitude)
set_attitude_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_attitude/yaw_rate', SetattitudeYawRate)

set_rates_yaw = rospy.ServiceProxy('/set_rates/yaw', SetRatesYaw)
set_rates = rospy.ServiceProxy('/set_rates', SetRates)

release = rospy.ServiceProxy('/release', Trigger)

Список сервисов

set_position

Установить позицию и рысканье.

Параметры: x, y, z, yaw, frame_id, update_frame

Задание позиции относительно коптера:

set_position(x=0, y=0, z=3, frame_id='fcu_horiz')  #  взлет на 3 метра

set_position(x=1, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz')  # пролететь вперед на 1 метр

set_position(x=0, y=-1, z=0, frame_id='fcu_horiz')  # пролететь вправо на 1 метр

Задание позиции относительно системы маркеров (фрейм marker_map не будет опубликован, пока коптер хоть раз не увидит один из маркеров):

set_position(x=2, y=2, z=3, frame_id='marker_map', update_frame=True)  #  полет в координату 2:2, высота 3 метра

set_position_yaw_rate

Установить позицию и угловую скорость по рысканью.

Параметры: x, y, z, yaw_rate, frame_id, update_frame

set_position_global

Полет в позицию в глобальной системе координат (широта/долгота).

Параметры: lat (широта), lon (долгота), z (высота в системе координат frame_id), yaw (рысканье в системе координат frame_id), update_frame.

Полет в глобальную точку (оставаясь на текущей высоте):

set_position_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, frame_id='fcu_horiz')

set_position_global_yaw_rate

Полет в позицию в глобальной системе координат вращаясь с заданной скоростью по рысканью.

Параметры: lat (широта), lon (долгота), z (высота в системе координат frame_id), yaw_rate (угловая скорость по рысканью), update_frame.

set_velocity

Установить скорости и рысканье.

Параметры: vx, vy, vz, yaw, frame_id, update_frame

Полет по кругу:

set_velocity_yaw_rate(vx=0.2, vy=0.0, vz=0, yaw_rate=0.5, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: true)

set_velocity_yaw_rate

Установить скорости и угловую скорость по рысканью.

Параметры: vx, vy, vz, yaw_rate, frame_id, update_frame

set_attitude

Установить тангаж, крен, рысканье и уровень газа.

Параметры: pitch, roll, yaw, thrust, frame_id, update_frame

set_attitude_yaw_rate

Установить тангаж, крен, угловую скорость по рысканью и уровень газа. Возможно, не поддерживается в PX4.

Параметры: pitch, roll, yaw_rate, thrust

set_rates_yaw

Установить угловые скорости по тангажу и крену, рысканье и уровень газа.

Параметры: pitch_rate, roll_rate, yaw, thrust, frame_id, update_frame

set_rates

Установить угловые скорости по тагажу, крену и рысканью и уровень газа.

Параметры: pitch_rate, roll_rate, yaw_rate, thrust

release

Перестать публиковать команды коптеру (отпустить управление). Возможно продолжение управления средствами MAVROS.

Посадка

Для посадки можно использовать режим AUTO.LAND. Land detector должен быть включен и указан в LPE_FUSION.

from mavros_msgs.srv import SetMode

# ...

set_mode = rospy.ServiceProxy('/mavros/set_mode', SetMode)  # объявляем прокси к сервису переключения режимов

# ...

set_mode(base_mode=0, custom_mode='AUTO.LAND')  # включаем режим посадки