4a23a9274a
* builder: Build against Buster * builder: Use correct repository specifications * builder: Move ld.so.preload to have less errors * builder: Use coex repo to install Monkey * builder: Search for buster ROS packages * aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6 * builder: Move to ROS Melodic * builder: Update kernel version * aruco_pose, clever: Remove opencv3 ROS dependency * builder: Update rosdep * travis: Disable eclint for vendored aruco library * tests: Don't try to locate opencv in ros * roscore: Use melodic distribution * Revert "aruco_pose: Vendor in aruco library from OpenCV 3.4.6" This reverts commit 9c14a8c002bb3396f9a7d9b2ba39969207f066ba. * aruco_pose: Vendor opencv_contrib/aruco again * builder: Add led packages * builder: Remove unused builder code * travis: Add native tests * builder: Set permissions for standalone-install * builder: Use -y for package installation * builder: Add repo for standalone build * builder: Use correct file types for standalone install * aruco_pose: Accept rgb8 map images * builder: Disable mjpg_streamer test * aruco_pose: Allow rgb8 map images (again) * builder: Re-add mjpgstreamer * builder: Install tornado==4.2.1 for rosbridge_suite * builder: Use more recent base image * builder: Use default kernel * builder: Move ld.so.preload back after tests * builder: Disable catkin tests These tests fail on a remote machine but seem to pass just fine on real hardware. Something must have changed between Kinetic and Melodic, and we must investigate more, but for now we just need a working image. * aruco_pose: Remove unused vendored code * selfcheck: Update systemd-analyze regex * builder: Add opencv repository * rosdep: Update package definitions for Melodic * rosdep: Use proper yaml formatting * travis: Remove unnecessary space * docs: Reference Melodic wherever possible
4.4 KiB
Использование rviz и rqt
Инструмент rviz позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты робототехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.
rqt – это набор GUI для анализа и контроля ROS-систем. Например, rqt_image_view позволяет просматривать топики с изображениями, rqt_multiplot – строить графики по значениям в топиках и т. д.
Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например Parallels Desktop Lite или VirtualBox).
На него необходимо установить пакет ros-melodic-desktop-full или ros-melodic-desktop, используя документацию по установке.
Запуск rviz
Для запуска визуализация состояния Клевера в реальном времени, необходимо подключиться к нему по Wi-Fi (CLEVER-xxx) и запустить rviz, указав соответствующий ROS_MASTER_URI:
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
Если соединение не устанавливается, необходимо убедиться, что в .bashrc Клевера присутствует строка:
export ROS_HOSTNAME=`hostname`.local
Использование rviz
Визуализация положения коптера
В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм map. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика /vehicle_markers. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика /main_camera/camera_markers.
Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:
Визуализация окружения
Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры /main_camera/image_raw.
Axis или Grid настроенный на фрейм aruco_map будут визуализировать расположение карты ArUco-меток.
jsk_rviz_plugins
Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz jsk_rviz_plugins. Это набор позволяет визуализировать топики типа TwistStamped (скорость), CameraInfo, PolygonArray и многое другое. Для установки используйте команду:
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-visualization
Запуск инструментов rqt
Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt
Пример запуск конкретного плагина (rqt_image_view):
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
Краткое описание полезных rqt-плагинов:
rqt_image_view– просмотр изображений из топиков типаsensor_msgs/Image;rqt_multiplot– построение графиков по данным из произвольным топиков (установка:sudo apt-get install ros-melodic-rqt-multiplot);- Bag – работа с Bag-файлами.