clover/docs/ru/setup.md

Первоначальная настройка

Установка QGroundControl

QGroundControl – программное обеспечение, необходимое для прошивки, настройки и калибровки полетного контроллера Клевера.

Скачайте и установите установочный файл для Windows/Linux/macOS с официального сайта QGroundControl. В случае необходимости согласитесь с установкой дополнительных драйверов при установке.

См. также основную документацию по QGroundControl.

MicroSD-карта

Подготовьте MicroSD-карту для полетного контроллера.

• Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
• Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
• Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
• Установите карту в полетный контроллер.

Загрузка прошивки в полетный контроллер

Основная статья: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Firmware.html.

Note

Перед осуществлением перепрошивки Pixracer не должен быть подключен к компьютеру по USB.

Для Клевера, в особенности для осуществления автономных полетов, рекомендуется использовать версию прошивки PX4 от Copter Express. Скачайте актуальную версию прошивки на GitHub — скачать.

Далее загрузите прошивку в полетный контролер.

1. Зайдите во вкладку Vehicle Setup.
2. Выберите меню Firmware.
3. Подключите Pixracer к компьютеру по USB.
4. Дождитесь подключения Pixracer к QGroundControl.
5. Выберите в меню справа PX4 Flight Stack.

Для загрузки прошивки от Copter Express (рекомендуется):

• Выберите Advanced settings.
• В выпадающем меню выберите Custom firmware file...
• Нажмите OK и выберите скаченный файл прошивки.

Для загрузки последней версии стандартной прошивки сразу нажмите OK.

Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.

Warning

Не отключайте полетный контроллер от компьютера в процессе загрузки прошивки.

Дополнительную информацию о прошивке читайте в статье "Прошивка Pixhawk".

Настройка полетного контроллера

Hint Все дальнейшие настройки и калибровки полетного контроллера могут быть выполнены без проводов с применением доступа к полетному контроллеру по Wi-Fi через Raspberry Pi.

Обзор главного окна настроек QGroundControl:

1. Параметры, нуждающиеся в настройке: Airframe, Radio, Sensors, Flight Modes.
2. Текущая прошивка контроллера.
3. Текущий полетный режим.
4. Сообщения об ошибках.

Выбор рамы

1. Зайдите во вкладку Vehicle Setup.
2. Выберите меню Airframe.
3. Выберите тип рамы Quadrotor X.
4. Выберите подтип рамы Generic Quadrotor X.
5. Переместитесь в начало списка и нажмите кнопку Apply and Restart, подтвердите нажатием Apply.
6. Дождитесь применения настроек и перезагрузки полетного контроллера.

Параметры

Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку Vehicle Setup и выберите меню Parameters. Вы можете использовать поле Search для поиска параметров по имени.

После установки параметра необходимо нажать кнопку Save. При необходимости – перезагрузить полетный контроллер, нажав кнопку Tools, затем Reboot vehicle.

Настройка PID-регуляторов

Усредненные коэффициенты PID для Клевера 4

• MC_PITCHRATE_P = 0.087
• MC_PITCHRATE_I = 0.037
• MC_PITCHRATE_D = 0.0044
• MC_PITCH_P = 8.5
• MC_ROLLRATE_P = 0.087
• MC_ROLLRATE_I = 0.037
• MC_ROLLRATE_D = 0.0044
• MC_ROLL_P = 8.5
• MPC_XY_VEL_P = 0.11
• MPC_XY_VEL_D = 0.013
• MPC_XY_P = 1.1
• MPC_Z_VEL_P = 0.24
• MPC_Z_P = 1.2

Усредненные коэффициенты PID для Клевера 3

• MC_PITCHRATE_P = 0.145
• MC_PITCHRATE_I = 0.050
• MC_PITCHRATE_D = 0.0025
• MC_ROLLRATE_P = 0.145
• MC_ROLLRATE_I = 0.050
• MC_ROLLRATE_D = 0.0025

Hint Необходимо учитывать, что для идеального полета параметры PID-регуляторов подбираются вручную для каждого конкретного собранного квадрокоптера. Вы можете узнать больше об этом в статье "Настройка PID-регуляторов".

Параметры Circuit breaker

1. Чтобы коптер мог летать с подключением по USB, установите параметр CBRK_USB_CHK в 197848.
2. Отключите проверку Safety Switch: CBRK_IO_SAFETY = 22027.

Далее: Калибровка датчиков.