1c33102b8f
* Add rus article about install ROS * Add lines * Add article about launching gazebo * Some fix * Add fix * Fix * Text fix * Fix MD exceptions * docs: edit sitl articles * article fix
3.6 KiB
Установка и настройка пакета ROS Kinetic
Для работы с такими инструментами как: rqt, rviz и т. д., а также для запуска симулятора (SITL) вам потребуется установленный и настроенный пакет ROS.
Hint Более подробную инструкцию по установке смотрите в основной статье.
Hint В случае, если вы используете Ubuntu версии 18.04, вместо ROS Kinetic вам нужно будет установить ROS Melodic. Полную инструкцию по установке вы можете найти здесь.
Установка ROS Kinetic на Ubuntu
Для того, чтобы загрузить и установить правильную версию пакета требуется сделать настройки репозиториев, для этого откройте "Программы и обновления" и разрешите restricted, universe и multiverse.
Настройте свою систему, для того что бы вы могли принимать программное обеспечение с packages.ros.org, выполнив команду:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Настройте ключи доступа в своей системе для правильной загрузки:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Убедитесь в том, что вы имеете последние версии индексов пакетов:
sudo apt-get update
Теперь установите сам пакет ROS.
-
Если вы планируете использовать ROS вместе с симуляцией (также содержит инструменты: rqt, rviz и т. д):
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full -
Если вы планируете использовать ROS исключительно работать с инструментами rqt, rviz и т. д:
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
После установки пакета вам нужно инициализировать rosdep.
Пакет rosdep позволит вам легко устанавливать системные зависимости для источника, который вы хотите скомпилировать, а также необходим для запуска некоторых основных компонентов в ROS:
sudo rosdep init
rosdep update
Если вам не удобно запускать переменное окружение вручную каждый раз, вы можете настроить его так, чтобы оно добавлялось в ваш сеанс bash при каждом запуске новой оболочки:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Если вы хотите установить какие-либо дополнительные пакеты для вашего ROS Kinetic просто используйте:
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE