clover/docs/ru/flight_exercises.md

Упражнения для управления коптером

Далее описаны рекомендуемые упражнения для тех, кто учится летать на коптере в первый раз. Повторяйте каждое упражнение необходимое количество раз, пока не будете чувствовать себя уверенно в нем.

Hint В случае, если рядом есть человек умеющий управлять коптером, используйте режим тренера.

Hint Настоятельно рекомендуется первые полеты проводить за защитной сеткой. В случае отсутствия таковой, полетная зона должна быть не менее 6x6 м.

Включение, выключение моторов, изменение режимов

Hint Для удобства подключитесь к коптеру с помощью QGC через Wi-Fi и включите звук. Это позволит наблюдать за изменением полетных режимов. Если не имеется возможности подключиться через Wi-Fi, для проверки полетных режимов подключитесь по USB.

Убедитесь, что настроили полетные режимы на один из тумблеров. Для этого переключите тумблер, в разные позиции и убедитесь, что режимы изменяются.

Рекомендуется настроить Kill Switch, для его проверки совершите следующие действия:

• Включите Kill Switch, проверьте, что в QGC появилось соответствующее уведомление.
• Переведите коптер в состояние Armed, а затем включите Kill Switch. Убедитесь, что моторы выключились. Затем переключите тумблер Kill Switch в изначальное положение. Если коптер автоматически не перешел в состояние Disarmed из-за бездействия, моторы снова начнут вращаться.

Caution

Переводдите коптер в состояние Armed только на полетной зоне.

Убедитесь, что режимы переключаются удобными для вас тумблерами. В противном случае измените их в соответствии со статьей по настройке полетных режимов. Повторите приведенные действия несколько раз, для того, чтобы запомнить какие тумблеры за что отвечают.

Работа с газом

Первым делом необходимо почувствовать отзывчивость коптера на движение стика газа и научиться им управлять. Каждый коптер имеет немного различные запасы мощности и соответственно отрывается от земли при разных положениях стика.

В данном упражнении необходимо использовать только стик газа. Во время выполнения рекомендуется не использовать остальные стики.

Основные задания упражнения:

1. Дрейф коптера по земле, без взлета в воздух.
2. Дрейф коптера с "подпрыгиваниями".
3. Дрейф коптера и последующий переход к подпрыгиваниям.

Предполетные проверки

Перед взлетом выполняйте следующие действия:

1. Проверьте целостность коптера и возможность вращения пропеллеров.
2. Убедитесь, что коптер находится задней частью к вам.
3. Включите коптер путем подключения АКБ.
4. Отойдите на безопасное расстояние. Рекомендуется соблюдать расстояние до коптера минимум 4–5 м.
5. Убедитесь, что коптер находится в режиме Stabilized.
6. Переведите коптер в состояние Armed.

Не пытайтесь сразу оторвать коптер от земли, найдите минимально возможное положение стика в соответствии с упражнением. В противном случае это может привести к поломкам или травмам.

Caution

В случае потери контроля над коптером необходимо сразу включать Kill Switch. Настоятельно рекомендуется проверять его работу перед каждым взлетом, для наработки мышечной памяти.

Упражнение №1. Медленно поднимайте стик газа вверх, пока коптер не начнет двигаться. В этот момент он начнет медленно дрейфовать по земле. Оставьте стик газа в таком положении и подождите пару секунд, затем переведите стик в изначальное положение, чтобы посадить коптер. После посадки коптера выключите моторы переведя в состояние Disarmed. Повторите упражнение 10–15 раз, чтобы лучше чувствовать отзывчивость коптера на стик газа.

Упражнение №2. Как и в прошлом упражнении, медленно поднимайте стик газа вверх, пока коптер на начнет двигаться по земле. Продолжайте увеличивать газ, пока коптер не начнет немного подлетать, это похоже на небольшие "подпрыгивания". Оставьте стик газа в таком положении и подождите пару секунд, затем посадите коптер аналогично упражнению №1. Повторите упражнение 10-15 раз.

Упражнение №2. Упражнение является совмещением первого и второго. Аналогично с первым упражнением поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать по земле, подождите секунду и продолжайте его увеличивать до "подпрыгиваний" коптера, снова подождите пару секунд, посадите коптер. Для закрепления повторяйте упражнения 10-15 раз, при необходимости увеличивая количество повторений.

Работа с креном и тангажом

После освоения управления газом коптера, необходимо научиться управлять его горизонтальным положением. За это отвечает правый стик на радоаппаратуре.

Управление данными осями интуитивно понятно:

• Стик наклонен вперед (вверх) – коптер движется вперед.
• Стик наклонен назад (вниз) – коптер движется назад.
• Стик наклонен вправо – коптер движется вправо.
• Стик наклонен влево – коптер движется влево.

Чем сильнее стик будет наклонен в сторону, тем быстрее коптер будет двигаться.

Основные задания упражнения:

1. Полет по оси X, вперед/назад.
2. Полет по оси Y, влево/вправо.
3. Стабилизация коптера на одном месте.
4. Полет по квадрату по часовой стреле и против.

Hint Старайтесь всегда находится позади коптера, таким образом, чтобы его задняя часть была направлена к вам, иначе вы можете потерять управление над ним, перепутав стороны.

Как и в случае с управлением газом, перед полетом выполняйте следующие действия.

Hint Если коптер сильно вращается вокруг своей оси, посадите его и повторно откалибруйте магнитометр и гироскоп.

Упражнение №1. Аналогично упражнениям по управлению газом поднимайте стик газа, пока коптер на начнет дрейфовать по земле или немного подпрыгивать, затем отпустите стик газа, оставив его в таком положении, и поднимайте стик тангажа, сначала вверх, на протяжении секунды, затем вниз. При этом коптер будет постепенно перемещаться сначала от вас, а затем к вам. Повторите упражнение 5-10 раз, пока не почувствуете отзывчивость коптера на движение стика.

Упражнение №2. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать, затем оставьте его и перемещайте стик крена сначала вправо, на протяжении секунды, затем влево. При этом коптер будет постепенно перемещаться сначала вправо, а затем влево. Повторите упражнение 5-10 раз, пока не почувствуете отзывчивость коптера на движение стика.

Упражнение №3. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать, затем оставьте его. Совместите первое и второе упражнение и постарайтесь стабилизировать коптер в одной точке, компенсируя его дрейф с помощью стика. Удерживайте коптер 50-60 секунд.

Упражнение №4. Поднимайте стик газа, пока коптер не начнет дрейфовать, затем оставьте его. Почувствовав отзывчивость коптера на изменения стиков выполните фигуру "квадрат" со стороной 1 м, сначала по часовой стрелке, а затем против. Выполняйте фигуры по 2-3 раза.

Воздушная подушка и управление в ней

Понятие воздушной подушки очень важно во всей летательной технике. Сама по себе воздушная подушка является зоной повышенного давления, возникающая за счет воздуха пропускаемого через пропеллеры. Данная область харрактеризуется турбелентностями и воздушными потоками влияющими на полет коптера.

Пилоты стараются избегать полетов в воздушной подушке, но на ее границе имеется стабильная область, в которой коптер может зависнуть при минимальном значении газа. В таком случае создается ощущение, что коптер "сел" на воздушную подушку.

Главная особенность и приемущество такого полета заключается в том, что коптер не будет изменять высоту при одном значении газа.

Основные задания:

1. Стабилизация коптера на одном месте.
2. Полет по квадрату.
3. Полет по кругу.

Аналогично с предыдущими упражнениями перед взлетом выполните следующие действия.

Упражнение №1. Поднимайте стик газа, пока коптер не пролетит воздушную подушку и не окажется над ней (высота от пола ~25-30 см, для коптера Клевер 4). Коптер не должен подниматься вверх или проваливаться вниз, высота полета должа стабилизироваться, при этом коптер может покачаваться вверх, вниз с амплитудой 5-7 см. Как и в предыдущем упражнении корректируйте позицию коптера по осям X, Y с помощью стика крена и тангажа. В результате коптер должен зависнуть в одной точке с небольшими покачиваниями по сторонам. Удерживайте коптер 30-40 секунд.

Упражнение №2. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Далее пролетите по квадрату со стороной 1 м сначала по часовой стрелке, потом против часовой стрели. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.

Упражнение №3. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Попробуйте описать коптером круг с диаметром 1 м, по часовой и против часовой стрелки. Повторите траекторию в каждую сторону 2-3 раза.

Работа с рысканьем

При визуальном управлении мультикоптерными устройствами, рысканье не играет на столько важной роли, как с самолетной технике, поскольку коптер может передвигаться в любую сторону вне зависимости от того, куда он направлен.

Info Термин рысканье (yaw) обозначает поворот коптера вокруг вертикальной оси.

Основные задания:

1. Оборот коптера вокруг себя, ориентируя заднюю часть коптера к себе.
2. Оборот вокруг коптера, ориентируя заднюю часть к себе

Для выполнения представленных упражнений рекомендуется найти большое свободное пространство.

Аналогично с предыдущими упражнениями перед взлетом выполните предполетные проверки.

Упражнение №1. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Описывайте коптером круг вокруг себя, на расстоянии 2-3 м, при этом поворачивая его таким образом, чтобы задняя часть коптера всегда была направлен на вас. Выполняйте упражнение по часовой стрелке и против. Повторите упражнение 4-5 раз.

Упражнение №2. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Обойдите коптер вокруг, при этом поворачивая его таким образом, чтобы задяя часть была направлена на вас. Обходите коптер по часовой стрелке и против. Повторите упражнение 4-5 раз.

Caution

Дополнительные упражнения значительно сложнее обычных и не обязательны к выполнению. Приступайте к ним, только если вы уже уверенно управляете коптером.

Дополнительное упражнение №1. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Выполняйте полет таким образом, чтобы передняя часть коптера всегда смотрела в сторону его движения.

Дополнительное упражнение №2. Поднимите коптер на воздушную подушку и стабилизируйте его в одной точке. Разверните коптер передней частью к себе и пробуйте управлять им задом наперед.

Свободный полет

Если вы можете выполнить каждое из описанных выше упражнений, скорее всего, вы уже умеете свободно взлетать и управлять коптером. Далее будут представленны некоторые упражнения для закрепления полученных навыков.

Упражнения:

• Полет по вертикальному квадрату.
• Полет по граням куба.
• Полет по вертикальному кругу.
• Полет по восьмерке.
• Подъем коптера по спирали.

Закрепляйте полученные навыки необходимое для вас количество раз.