clover/docs/frames.md

Системы координат (фреймы)

Основные фреймы в пакете clever:

• local_origin — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
• fcu — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
• fcu_horiz — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и рысканью: красная, синия и зеленая линии на иллюстрации.

Hint В соответствии с соглашением, для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.

Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблдюдать, используя rviz.