# Сборка Клевера 4 ## Сборка основы для рамы > **Info** Для увеличения прочности рамы вы можете распечатать на 3D принтере или нарезать на лазерном резаке рем-накладки. 1. В случае наличия, закрепите рем-накладки на пластинах жесткости, иначе продолжайте без них. 2. Совместите 2 карбоновые пластины жесткости, используя центральные пазы.
3. Используя пазы, установите сверху карбоновую центральную деку.
4. Стяните конструкцию с помощью винтов М3х8 и стальных гаек с нейлоновой вставкой, установленных в пазах пластин. ## Установка моторов 1. Распакуйте моторы. 2. Используя бокорезы, укоротите провода на моторах: * Обрежьте половину длины (оставив 30 мм). * Зачистите (снимите 5 мм изоляции с конца провода, не повредив медные жилы). * Скрутите медные жилы. * [Залудите провода](tinning.md), используя пинцет. 3. Установите мотор на луч. 4. Прикрепите мотор к лучу винтами М3х5, используя шестигранный ключ или отвёртку. Повторите эти действия для остальных моторов. ## Сборка рамы 1. Установите 4 луча с моторами на базу рамы, используя пазы, согласно [схеме вращения моторов](#проверка-направления-вращения-моторов). > **Hint** Для правильной установки моторов обратите внимание на цвета гаек. Моторы с красными гайками следует установить на передний правый и задний левый лучи, с чёрными - на передний левый и задний правый. 2. Зафиксируйте лучи на раме, используя 8 винтов М3х8 и 6 стальных гаек, а также 2 стойки "мама-мама" 15 мм.
## Подготовка платы распределения питания 1. [Залудите](tinning.md) контактные площадки платы питания. 2. С помощью мультиметра проверьте отсутствие короткого замыкания (прозвонить): * Установите мультиметр в режим прозвонки. * Проверьте работу мультиметра путем замыкания щупов между собой. При корректной работе прибор издаст характерный звук. * Попарно один щуп прикладывается к контакту **«+»**, а второй к **«-»/GND**. Если в цепи есть короткое замыкание, издается звук. ## Монтаж PDB 1. Установите 4 стойки "папа-мама" 6 мм на центральную деку винтами М3х6.
2. Установите PDB на стойки. 3. Стрелки на PDB и центральной деке должны быть направлены в одну сторону. ## Пайка регуляторов и ВЕС 1. Припаяйте фазные провода моторов к регуляторам. 2. Припаяйте силовые провода регуляторов к контактным площадкам платы (**красный** к **«+»**, **черный** к **«-»**).
3. Припаяйте силовые провода каждого BEC к контактным площадкам одного из регуляторов (**красный** к **«+»**, **черный** к **«-»**).
4. С помощью мультиметра проверьте, что в цепи нет короткого замыкания. ### Перевод пульта в режим PWM Включите пульт с помощью слайдера **POWER**. Если пульт заблокирован, необходимо перевести все стики в начальное положение: 1. Левый стик в **центральной нижней позиции**. 2. Правый стик в **центре**. 3. Переключатели A, B, C, D в положение **"от себя"**. Нейтральное положение стиков пульта Убедитесь, что PPM в меню RX Setup отключен: 1. Убедитесь, что питание дрона выключено. 2. Для входа в меню удерживайте нажатой кнопку "ОК". 3. Кнопками Up/Down выбираем меню "System setup", кнопкой "ОК" подтвердите выбор. 4. Выберите "RX Setup". 5. Выберите "Output mode". 6. Убедитесь, что в открывшемся меню выбран пункт "PWM". 7. Чтобы сохранить настройки, удерживайте нажатой кнопку "Cancel". ### Сопряжение приёмника и пульта 1. Выключите пульт с помощью слайдера **POWER**. 2. Подключите радиоприемник к разъему BEC 5В. Чёрный провод подключите к одному из нижних пинов, красный - к одному из центральных. 3. Установите джампер на вход (B/VCC). 4. Подключите АКБ. 5. Светодиод на радиоприемнике должен мигать.
6. Зажмите кнопку **BIND KEY** на пульте. 7. Включите пульт (перещелкните **POWER**, не отпуская **BIND KEY**). 8. Ждите синхронизации. 9. Отсоедините джампер. 10. Светодиод на приемнике должен гореть непрерывно. ### Проверка направления вращения моторов Моторы с **красными** гайками должны вращаться **против** часовой стрелки, с **чёрными** - **по** часовой стрелке. Правильные направления вращения также указаны на самих моторах. Для проверки направления вращения можно использовать сервотестер или радиоприёмник с пультом. 1. Отключите АКБ и пульт. 2. Подключите сигнальный провод от ESC к выходу CH3 на приёмнике. Белый провод должен подходить к верхнему пину, чёрный - к нижнему. 3. Включите пульт. Левый стик должен быть в нижнем положении. 4. Подключите АКБ. 5. Медленно поднимайте левый стик до тех пор, пока мотор не начнёт вращаться. Если мотор вращается в неправильную сторону, поменяйте местами два любых фазных провода. > **Info** Направление вращения также можно изменить программно. Процесс описан [в статье про прошивку ESC](esc_firmware.md). Повторите процесс для каждого мотора. ### Перевод пульта в режим PPM Полётный контроллер не может работать с пультом в режиме PWM, поэтому следует произвести перевод пульта в режим PPM. 1. Убедитесь, что питание дрона выключено. 2. Для входа в меню удерживайте нажатой кнопку "ОК". 3. Кнопками Up/Down выбираем меню "System setup", кнопкой "ОК" подтвердите выбор. 4. Выберите "RX Setup". 5. Выберите "Output mode". 6. Убедитесь, что в открывшемся меню выбран пункт "PPM". 7. Чтобы сохранить настройки, удерживайте нажатой кнопку "Cancel". ## Установка пластины для полётного контроллера 1. Установите 4 стойки "папа-мама" 6 мм на PDB. 2. Подключите шлейф питания к PDB. 3. Установите поликарбонатную пластину на стойки и зафиксируйте нейлоновыми гайками. ## Установка полётного контроллера 1. Вставьте карту microSD в полётный контроллер. 2. Установите полетный контроллер на пластину с помощью двухстороннего скотча. 3. Стрелки на полетном контроллере и центральной деке должны быть направлены в одну сторону. 4. Подключите шлейф питания PDB к разъему *"POWER"* полетного контроллера, закрутив его в "косичку" для взаимной фиксации проводов.
5. Установите 4 алюминиевые стойки 40 мм с помощью винтов М3х10.
6. Подключите сигнальные провода регуляторов к полетному контроллеру следующим образом:
7. Установите 2 стойки "мама-мама" 15 мм на центральную деку с помощью винтов М3х8.
8. Другие 2 стойки были установлены ранее в разделе "Сборка рамы", п. 2. ## Установка обруча для светодиодной ленты 1. Согните поликарбонатную заготовку в обруч и зафиксируйте ее концы в замке. 2. Установите обруч на раму, используя пазы.
## Установка Raspberry Pi 1. Вставьте карту microSD с [записанным образом](image.md) в Raspberry Pi 2. Установите плату Raspberry Pi на стойки, используя 4 стойки "папа-мама". 3. Протяните провода от BEC через паз в центральной раме. 4. Подключите провод питания от BEC к Raspberry, согласно схеме: ## Установка светодиодной ленты на обруч 1. Проверьте наличие напаянных пинов на контактах ленты (при отсутствии - напаять).
2. Установите светодиодную ленту на обруч (используя клеевой слой на ленте) так, чтобы контакты были в задней части коптера. Для дополнительной фиксации используйте **стяжки**. ## Подключение светодиодной ленты к Raspberry Pi 1. Питание для ленты берется от второго BEC. Подключите контакты *«-»* и *«+»* к *Ground* и *5v* на ленте соответственно.
2. Подключите контакт *D* к GPIO-пину на Raspberry. Рекомендуется использовать пин GPIO21. ## Установка шлейфа для камеры 1. Поднимите защелку. 2. Подключите шлейф. 3. Закройте защелку. ## Установка оборудования на нижнюю монтажную деку 1. Подготовьте лазерный дальномер к монтажу, предварительно напаяв на него контакты. 2. Установите камеру на 4 самореза 2х5. > **Warning** Убедитесь, что саморезы не касаются деталей на печатной плате камеры. В противном случае камера может не заработать. 3. Установить на деку лазерный дальномер с помощью 2 винтов М3х8 и стальных гаек.
4. Установите приемник на нижнюю деку с помощью двухстороннего скотча. 5. Установите нижнюю деку с помощью 4 винтов М3х10. 6. Подключите шлейф к камере. 7. Подключите лазерный дальномер к Raspberry Pi с помощью проводов типа "мама-мама": * Разъем *VCC* к пину 1 (*3.3v*). * Разъем *GND* к пину 9 (*Ground*). * Разъем *SDA* к пину 3 (*GPIO02*). * Разъем *SCL* к пину 5 (*GPIO03*). ## Монтаж ножек 1. Установите 8 ножек с помощью винтов М3х10 и стальных гаек.
2. Установите демпфирующие прокладки на ножки с помощью винтов М3х10 и стальных гаек. ## Подключение кабелей 1. Подключите кабель радиоприемника в *RCIN* разъем полетного контроллера. 2. Подключите кабель к приемнику, соответственно изображению.
## Сборка защиты винтов 1. Соберите нижнюю часть защиты, используя 12 винтов М3х10 и 12 нейлоновых стоек 40 мм. 2. Установите верхнюю часть, используя 12 винтов М3х10. 3. Установите защиту на коптер, с помощью 4 винтов М3х10 и стальных гаек.
## Установка верхней деки на коптер 1. Установите на верхнюю деку держатель АКБ с помощью 4 винтов М3х8 и стальных гаек. 2. Проденьте в пазы ремешок для фиксации АКБ. 3. Установите верхнюю деку на коптер с помощью 4 винтов М3х10. 4. Подключите USB кабель к разъему на полетном контроллере и USB разъему Raspberry Pi.
5. Зафиксируйте "улитку" кабеля в удобном месте с помощью двухстороннего скотча так, чтобы провод не мешал вращению винтов. ## Установка пропеллеров и подготовка к полёту Произведите настройку компонентов квадрокоптера, используя раздел ["Настройка"](setup.md). > **Warning** Установка пропеллеров должна производиться **только после окончательной настройки коптера**, непосредственно перед полетом. Установите 4 пропеллера, согласно [схеме вращения](#проверка-направления-вращения-моторов). При установке пропеллеров АКБ должна быть отключена. При установке будьте внимательны, чтобы пропеллер не был перевернут. На лицевой стороне пропеллера имеется маркировка его характеристик, а также направление вращения, которое должно совпадать с направлением вращения моторов.
## Установка АКБ > **Warning** Убедитесь, чтобы все провода были спрятаны и движению пропеллеров ничего не мешает. Проверьте сборку квадрокоптера: * Балансировочный разъем АКБ должен быть спрятан под утягивающим ремешком. * Регуляторы должны быть зафиксированы хомутами. * Все провода, идущие от PDB и полетного контроллера, должны быть зафиксированы липучкой или обмотанной вокруг алюминиевых стоек. * Пропеллеры установлены правильной стороной и соответствуют направлению кручения моторов. Обязательно установите и настройте индикатор напряжения перед полетом, чтобы не переразрядить аккумулятор. Для настройки индикатора используйте кнопку расположенную в его основании. Отображаемые цифры во время настройки обозначают минимально возможное напряжение в каждой [ячейке](glossary.md#ячейка--банка-акб) аккумулятора, рекомендуемое значение **3.5**. > **Info** Звуковая индикация означает, что ваш аккумулятор разряжен и его нужно зарядить. > **Success** Дрон готов к полету!