# Настройка расположения основной камеры > **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/camera_frame.md). Для корректной работы всех модулей, связанных с компьютерным зрением (в том числе [полет по ArUco-маркерам](aruco.md) и [Optical Flow](optical_flow.md)) необходимо корректно выставленная ориентация основной камеры Клевера. Расположение и ориентация камеры [задается в файле](editing.md) `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`: ```xml ``` Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `base_link` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате: ```txt сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен ``` Фрейм камеры задается таким образом, что: * **x** указывает направо на изображении; * **y** указывает вниз на изображении; * **z** указывает от плоскости матрицы камеры. Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](rviz.md). ## Настройки для Клевера Первое изображение – как выглядит модель коптера в rviz при указанных настройках, второе – как выглядит Клевер при тех же настройках. ### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад ```xml ```

### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд ```xml ```

### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад ```xml ```

### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд ```xml ```

> **Hint** [Утилита `selfcheck.py`](selfcheck.md) выдает словесное описание установленной в данной момент ориентации основной камеры.