# Первоначальная настройка
## Установка QGroundControl
**QGroundControl** – программное обеспечение, необходимое для прошивки, настройки и калибровки полетного контроллера Клевера.
Скачайте и установите установочный файл для Windows/Linux/macOS с [официального сайта QGroundControl](http://qgroundcontrol.com/downloads/). В случае необходимости согласитесь с установкой дополнительных драйверов при установке.
См. также [основную документацию по QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/en/).
## MicroSD-карта
Подготовьте MicroSD-карту для полетного контроллера.
1. Установите карту в компьютер (используйте адаптер при необходимости).
2. Отформатируйте карту в файловую систему FAT32. Для этого кликните на значок SD-карты в "Проводнике" и нажмите "Форматирование" в Windows. Используйте "Дисковую утилиту" в macOS.
3. Выполните "Безопасное извлечение" карты, извлеките карту.
4. Установите карту в полетный контроллер.
## Загрузка прошивки в полетный контроллер
Для использования всех наиболее актуальных функций PX4 используйте последнюю версию прошивки PX4 (*1.12+*).
> **Note** Альтернативой является использование более старой прошивки (*1.8.2*) [с патчами COEX](firmware.md). В этой прошивке функциональность автономных полетов является более оттестированной и отлаженной. Прошивка может быть скачана с GitHub — **Скачать**.
1. Отключите полетный контроллер от компьютера (если он подключен).
2. Запустите программу QGroundControl.
3. Перейдите в панель *Vehicle Setup* (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу) и выберите меню *Firmware*.
4. Подключите полетный контроллер к компьютеру по USB.
5. Выберите в появившемся меню справа *PX4 Flight Stack*.
Для загрузки прошивки COEX:
* Выберите *Advanced settings*.
* В выпадающем меню выберите *Custom firmware file...*
* Нажмите *OK* и выберите скаченный файл прошивки.
Для загрузки последней версии стандартной прошивки сразу нажмите *OK*.
Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.
> **Warning** Не отключайте полетный контроллер от компьютера в процессе загрузки прошивки.
Дополнительную информацию о прошивке читайте в статье "[Прошивка Pixhawk](firmware.md)".
## Настройка полетного контроллера
> **Hint** Все дальнейшие настройки и калибровки полетного контроллера могут быть выполнены без проводов с применением [доступа к полетному контроллеру по Wi-Fi через Raspberry Pi](gcs_bridge.md).
Обзор главного окна настроек QGroundControl:
1. Параметры, нуждающиеся в настройке: *Airframe*, *Radio*, *Sensors*, *Flight Modes*.
2. Текущая прошивка контроллера.
3. Текущий полетный режим.
4. Сообщения об ошибках.
### Выбор рамы
1. Зайдите во вкладку *Vehicle Setup*.
2. Выберите меню *Airframe*.
3. Выберите тип рамы *Quadrotor X*.
4. Для Клевера 4 выберите подтипа рамы *COEX Clover 4*. В ином случае – *Generic Quadrotor X*.
5. Переместитесь в начало списка и нажмите кнопку *Apply and Restart*, подтвердите нажатием *Apply*.
6. Дождитесь применения настроек и перезагрузки полетного контроллера.
### Параметры
Для настройки параметров полетного контроллера войдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Parameters*. Вы можете использовать поле *Search* для поиска параметров по имени.
После установки параметра необходимо нажать кнопку *Save*. При необходимости – перезагрузить полетный контроллер, нажав кнопку *Tools*, затем *Reboot vehicle*.
#### Настройка PID-регуляторов
> **Info** Использование типа рамы *COEX Clover 4* не требует ввода коэффициентов PID.
##### Усредненные коэффициенты PID для Клевера 4
* `MC_PITCHRATE_P` = 0.087
* `MC_PITCHRATE_I` = 0.037
* `MC_PITCHRATE_D` = 0.0044
* `MC_PITCH_P` = 8.5
* `MC_ROLLRATE_P` = 0.087
* `MC_ROLLRATE_I` = 0.037
* `MC_ROLLRATE_D` = 0.0044
* `MC_ROLL_P` = 8.5
* `MPC_XY_VEL_P` = 0.11
* `MPC_XY_VEL_D` = 0.013
* `MPC_XY_P` = 1.1
* `MPC_Z_VEL_P` = 0.24
* `MPC_Z_P` = 1.2
##### Усредненные коэффициенты PID для Клевера 3
* `MC_PITCHRATE_P` = 0.145
* `MC_PITCHRATE_I` = 0.050
* `MC_PITCHRATE_D` = 0.0025
* `MC_ROLLRATE_P` = 0.145
* `MC_ROLLRATE_I` = 0.050
* `MC_ROLLRATE_D` = 0.0025
> **Hint** Необходимо учитывать, что для идеального полета параметры PID-регуляторов подбираются вручную для каждого конкретного собранного квадрокоптера. Вы можете узнать больше об этом в статье "[Настройка PID-регуляторов](pid_tuning.md)".
#### Параметры Circuit breaker
1. Чтобы коптер мог летать с подключением по USB, установите параметр `CBRK_USB_CHK` в 197848.
2. Отключите проверку Safety Switch: `CBRK_IO_SAFETY` = 22027.
**Далее**: [Калибровка датчиков](calibration.md).