Клевер
======

<img src="assets/clever.jpg" align="right" width="300px" alt="Клевер">

«Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.

Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk/PixRacer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.

На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для [пиар-акций по автономной доставке пиццы](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «[Робокросс-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU)», «[Робокросс-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ)» и многие другие.

Для того, чтобы научиться собирать, настраивать, пилотировать и программировать автономный дрон «Клевер», воспользуйтесь этим учебником.

Основная документация
---------------------

https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/

**Образ ОС** для RPi 3 с предустановленным и преднастроенным ПО можно скачать [здесь](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/microsd_images.html).

Образ включает в себя:

* Raspbian Stretch
* ROS Kinetic
* Настроенную работу с сетью
* OpenCV
* mavros
* Набор ПО для работы с Клевером

[Описание API](https://copterexpress.gitbooks.io/clever/content/docs/simple_offboard.html) для автономных полетов.

Ручная установка
---------

Установить ROS Kinetic согласно [инструкциям](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation).

Склонировать репозиторий в папку `/home/pi/catkin_ws/src/clever`:

```bash
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/CopterExpress/clever.git clever
```

Пересобрать ROS-пакеты:

```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make -j1
```

Включить сервис roscore (если он не включен):

```bash
sudo systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/roscore.service
sudo systemctl start roscore
```

Включить сервис clever:

```bash
sudo systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/clever.service
sudo systemctl start clever
```

Зависимости
-----------

[ROS Kinetic](http://wiki.ros.org/kinetic).

Необходимые для работы ROS-пакеты:

* `opencv3`
* `mavros`
* `rosbridge_suite`
* `web_video_server`
* `cv_camera`
* `nodelet`
* `dynamic_reconfigure`
* `bondcpp`, ветка `master`
* `roslint`
* `rosserial`

TODO: внести в package.xml