Системы координат (фреймы)
===

> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/frames.md).

![Системы координаты Клевера (TF2)](../assets/frames.png)

Основные фреймы в пакете `clever`:

* `map` — координаты относительно точки инициализации полетного контроллера: белая сетка на иллюстрации;
* `base_link` — координаты относительно квадрокоптера: схематичное изображение квадрокоптера на иллюстрации;
* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации.

> **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.

Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблюдать, используя [rviz](rviz.md).