Управление Клевером со смартфона === Для управления Клевером со смартфона через Wi-Fi необходимо установить приложение – [iOS](https://itunes.apple.com/ru/app/clever-rc/id1396166572?mt=8), [Android](https://play.google.com/store/apps/details?id=express.copter.cleverrc). ![CLEVER RC](../assets/IMG_4397.PNG) > **Warning** Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта. Также управление со смартфона [доступно в мобильной версия приложения](https://docs.qgroundcontrol.com/en/SettingsView/VirtualJoystick.html) QGroundControl. Настройка --- > **Warning** Открытое соединение QGroundControl или rviz пересылает большие объемы данных по Wi-Fi, что может негативно сказаться на отзывчивости мобильного пульта. Рекомендуется не использовать эти приложения одновременно с ним. Установите [образ Clover на RPi](image.md). Для работы приложения параметры `rosbridge` и `rc` в launch-файле (`~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`) должны быть включены: ```xml ``` ```xml ``` При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clover`: ```bash sudo systemctl restart clover ``` Также необходимо убедиться, что PX4-параметр `COM_RC_IN_MODE` установлен в значение `0` (RC Transmitter). Дополнительные параметры PX4: * `COM_RC_LOSS_T` – таймаут для определения потери сигнала пульта (мобильного или физического). Рекомендуется увеличение таймаута до нескольких секунд. * `NAV_RCL_ACT` – действие при потере сигнала пульта. > **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена. Подключение --- Подключите смартфон к [Wi-Fi](wifi.md) сети Клевера (`clover-xxxx`). Приложение должно подключиться с коптеру автоматически. При успешном подключении должны отобразиться текущий [режим](modes.md) и заряд батареи. Стики на экране приложения работают так же, как и реальные стики. Для арма коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарма – в левом нижнем углу. Неисправности --- * Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка). * Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).