# MAVLink

Основная документация: https://mavlink.io/en/.

MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi.

В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md).

Код для отправки произвольного MAVLink сообщения можно найти в [примерах](snippets.md).

## Основные концепции

### Канал связи

Протокол MAVLink может быть использован поверх следующих каналов связи:

* последовательное соединение (UART, USB и др.);
* UDP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE);
* TCP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE).

### Сообщение

MAVLink-сообщение это отдельная "порция" данных, передаваемая между устройствами. Отдельное MAVLink-сообщение содержит информацию о состоянии дрона (или другого устройства) или команду для дрона.

Примеры MAVLink-сообщений:

* `ATTITUDE`, `ATTITUDE_QUATERNION` – ориентация квадрокоптера в пространстве;
* `LOCAL_POSITION_NED` – локальная позиция квадрокоптера;
* `GLOBAL_POSITION_INT` – глобальная позиция квадрокоптера (широта/долгота/высота);
* `COMMAND_LONG` – команда для квадрокоптера (взлететь, сесть, переключить режим и т. д.).

Полный список MAVLink-сообщений можно посмотреть в [документации MAVLink](http://mavlink.org/messages/common).

### Система, компонент системы

Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVLink. В PX4 MAVLink ID менятся с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя.

Помимо ID систем, сообщения могут содержать ID компонента-отправителя и компонента-получателя. Примеры компонентов системы: полетный контроллер, внешняя камера, управляющий бортовой компьютер (Raspberry Pi в случае Клевера) и т. д.