# Клевер Sense

«Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.

Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk с полетным стеком ArduPilot, Raspberry Pi в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.

На базе точно такой же платформы были созданы многие "большие" проекты компании Copter Express, например, дроны для пиар-акций по автономной доставке пиццы (Самара, Казань); дрон-победитель на полевых испытаниях "Робокросс-2016" и другие.

Для того, чтобы научиться программировать автономный дрон "Клевер", воспользуйтесь нижеприведенной документацией.

## Настройка микрокомпьютера Raspberry Pi

Raspberry Pi — это один из самых известных одноплатных микрокомпьютеров, использующийся в сотнях проектов по разработке и прототипированию различных автоматизированных систем. Ввиду своей распространенности, простоте настройки и большого ряда доступной периферии этот компьютер отлично подходит для исследований и обучения в области программирования автономных дронов.

* Как установить дистрибутив Raspbian Linux на Raspberry Pi?
* Как настроить доступ по SSH и SFTP к Raspberry Pi?
* Как настроить точку доступа Wi-Fi на Raspberry Pi?

## Сборка

* Как подключить Raspberry Pi к PixHawk?
* Как подключить камеру к Raspberry Pi?

## Программирование квадрокоптера

Для управления автономным дроном на полетном стеке ArduPilot используется протокол MavLink. ...

* Как подключиться к ArduPilot с использованием библиотеки DroneKit?
* Как управлять квадрокоптером с Raspberry Pi?
* Полное описание поддерживаемых сообщений MavLink
* Как использовать модуль камеры на Raspberry Pi?
* Как использовать ультразвуковой дальномер (сонар) на Raspberry Pi?
* Как работать с USB 4G-модемом на Raspberry Pi?